[发明专利]路径规划方法和可读存储介质

说明书

本发明的实施例公开了一种路径规划的方法和可读存储介质，属于医学图像数据处理领域。该路径规划方法包括以下步骤：步骤S1根据靶点区域中的靶点集合和颅骨植入点区域中的植入点集合，获得待评估轨迹集合；步骤S2将所述待评估轨迹集合进行轨迹过滤获得过滤轨迹集合；步骤S3将过滤轨迹集合进行风险评估获得优化路径集合。本发明提供的路径规划方法和可读存储介质能够至少部分地实现利用计算机辅助医生完成颅骨电极植入的路径规划，使得颅骨电极的路径规划过程用时减少到分钟级别，由此大大节约了医生手动规划电极植入时间。

技术领域

本发明涉及医学图像数据处理领域，特别涉及一种路径规划方法和可读存储介质。

背景技术

癫痫是以脑神经元反复过度异常同步放电导致的脑功能网络障碍疾病。在目前的治疗中，约有2/3的患者可以通过合理的服用抗癫痫药物能够有效地控制癫痫发作，但是仍有1/3的患者使用药物控制的效果不佳。

这是由于大部分药物难治性癫痫患者为局灶性起源，其中部分患者经过经术前综合评估可以采用立体定向脑电图(stereo-electro-encephalography，SEEG)技术有效定位致痫区，进而通过手术等方式有望治愈。

立体定向脑电图(stereo-electro-encephalography，SEEG)技术是一种通过在癫痫病人颅内植入深度电极，以记录癫痫患者脑内放电情况来定位癫痫发病区域的技术。通常一个患者的颅内平均会植入7-12根电极，由医生手动规划电极路径大约平均需要2-3小时，使得颅内电极植入非常耗时，大大降低了医生的工作效率。

因此，确有必要提供一种新的路径规划方法和可读存储介质。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面，本发明提供了一种路径规划方法和可读存储介质，能够至少部分地实现利用计算机辅助医生完成颅骨电极植入的路径规划，使得颅骨电极的路径规划过程用时减少到分钟级别，由此大大节约了医生手动规划电极植入时间。所述技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供了一种路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：

步骤S1根据靶点区域中的靶点集合和颅骨植入点区域中的植入点集合，获得待评估轨迹集合；

步骤S2将所述待评估轨迹集合进行轨迹过滤获得过滤轨迹集合；

步骤S3将过滤轨迹集合进行风险评估获得优化路径集合。

根据本发明的另一方面，提供了一种可存储介质，其中，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时以执行上述的路径规划方法。

根据本发明实施例的路径规划方法法和可读存储介质具有以下优点中的至少一个：

(1)本发明提供的路径规划方法和可读存储介质能够利用计算机辅助医生完成颅骨电极植入的路径规划，使得颅骨电极的路径规划过程用时减少到分钟级别，由此大大节约了医生手动规划电极植入时间；

(2)本发明提供的路径规划方法和可读存储介质在颅内电极植入的路径规划中，将所规划的路径中排除了与颅内危险区域相交的轨迹；

(3)本发明提供的路径规划方法和可读存储介质在路径规划过程中，通过靶点过滤、多种轨迹过滤和轨迹分级规划，有效降低了所规划的路径的风险，从而大大增加了路径规划方案的可靠性；

(4)本发明提供的路径规划方法和可读存储介质在路径规划过程中，对颞叶部分的电极进入点选择增加了多个约束条件，以获得更加安全的优化路径；

(5)本发明提供的路径规划方法和可读存储介质在路径规划过程中，通过多电极动态路径规划方法获得了不仅从单个靶点的角度看得到了单个靶点最优路径规划方案，同时还避免了多个靶点中彼此路径冲突的安全路径规划方案。

附图说明