[发明专利]目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取道路图像；

对所述道路图像进行特征提取，得到所述道路图像对应的目标特征图；

基于所述目标特征图，生成所述道路图像对应的位置图和偏移图；其中，所述位置图中的目标像素点的像素信息表征所述道路图像中的车道线上的关键点在所述道路图像中的位置，所述偏移图中的目标像素点的像素信息表征所述道路图像中的所述车道线上的关键点的位置、与车道线起始点的位置之间的偏移信息；

基于所述偏移图和所述位置图，确定所述道路图像包括的每条车道线的车道线信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏移图和所述位置图，确定所述道路图像包括的每条车道线的车道线信息，包括：

基于所述偏移图指示的目标像素点对应的偏移信息，确定至少一个车道线起始点的起始点位置信息；

基于所述偏移图中所述目标像素点对应的像素信息，对所述位置图中对应的目标像素点的像素信息进行调整，得到所述位置图中所述目标像素点对应的调整后的像素信息；

基于所述位置图中每个所述目标像素点对应的所述调整后的像素信息、和所述至少一个车道线起始点的起始点位置信息，确定所述目标像素点对应的车道线起始点；

基于每个所述车道线起始点的起始点位置信息、和与该车道线起始点匹配的各个目标像素点的像素位置，确定所述道路图像包括的每条车道线的车道线信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏移图指示的目标像素点对应的偏移信息，确定至少一个车道线起始点的起始点位置信息，包括：

基于所述偏移图指示的目标像素点在竖直方向上的第一偏移信息、和设置的第一偏移阈值，从各个目标像素点中确定至少一个车道线起始点，并确定所述车道线起始点的起始点位置信息；或者，

基于所述偏移图指示的目标像素点在竖直方向上的第一偏移信息、在水平方向上的第二偏移信息，确定所述目标像素点对应的目标偏移值；

基于所述目标偏移值和设置的第二偏移阈值，从各个目标像素点中确定至少一个车道线起始点，并确定所述车道线起始点的起始点位置信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏移图指示的目标像素点对应的偏移信息，确定至少一个车道线起始点的起始点位置信息，包括：

基于所述偏移图指示的目标像素点对应的偏移信息，从各个目标像素点中确定多个候选起始点；

基于所述多个候选起始点的像素位置，确定多个候选起始点中任意两个候选起始点之间的第一距离；

响应于存在第一距离小于或等于设置的距离阈值的多个候选起始点，基于所述多个候选起始点的像素位置，确定所述多个候选起始点构成的平面图形的中心点的位置信息；

基于所述中心点的位置信息、和/或第一距离大于所述距离阈值的候选起始点的像素位置，确定至少一个车道线起始点的起始点位置信息。

5.根据权利要求2～4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置图中每个所述目标像素点对应的所述调整后的像素信息、和所述至少一个车道线起始点的起始点位置信息，确定所述目标像素点对应的车道线起始点，包括：

基于每个所述目标像素点对应的所述调整后的像素信息、和所述至少一个车道线起始点的起始点位置信息，确定每个所述目标像素点与各个所述车道线起始点之间的第二距离；

基于每个所述目标像素点与各个所述车道线起始点之间的第二距离，确定所述目标像素点对应的车道线起始点。

6.根据权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标特征图，生成所述道路图像对应的位置图，包括：

基于所述目标特征图，生成所述道路图像对应的置信度图；其中，置信度图中每个像素点的像素信息表征所述像素点属于车道线的概率；

基于所述置信度图指示的各个目标像素点对应的像素位置，生成所述位置图；其中，所述目标像素点为所述置信度图中概率大于设置的概率阈值的像素点。