[发明专利]目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取道路图像；对道路图像进行特征提取，得到道路图像对应的目标特征图；基于目标特征图，生成道路图像对应的位置图和偏移图；其中，位置图中的目标像素点的像素信息表征道路图像中的车道线上的关键点在道路图像中的位置，偏移图中的目标像素点的像素信息表征道路图像中的车道线上的关键点的位置、与车道线起始点的位置之间的偏移信息；基于偏移图和位置图，确定道路图像包括的每条车道线的车道线信息。

技术领域

本公开涉及深度学习技术领域，具体而言，涉及一种目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶技术引起了研究人员的极大关注。为了确保车辆在行驶过程中的安全性，车辆的控制系统需要保证车辆在道路上沿着车道线进行行驶，故需要准确感知道路上的车道线。因此，车道线的检测在车辆的控制系统中起着重要的作用，尤其是在高级驾驶员辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)中。

因此，提出一种车道线检测方法尤为重要。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种目标检测方法，包括：

获取道路图像；

对所述道路图像进行特征提取，得到所述道路图像对应的目标特征图；

基于所述目标特征图，生成所述道路图像对应的位置图和偏移图；其中，所述位置图中的目标像素点的像素信息表征所述道路图像中的车道线上的关键点在所述道路图像中的位置，所述偏移图中的目标像素点的像素信息表征所述道路图像中的所述车道线上的关键点的位置、与车道线起始点的位置之间的偏移信息；

基于所述偏移图和所述位置图，确定所述道路图像包括的每条车道线的车道线信息。

上述方法中，通过对道路图像进行特征提取，得到道路图像对应的目标特征图，并基于目标特征图，生成道路图像对应的位置图和偏移图，其中，该位置图中目标像素点的像素信息表征道路图像中的车道线上的关键点在道路图像中的位置，以及偏移图中目标像素点的像素信息表征道路图像中的车道线上的关键点的位置、与车道线起始点之间的偏移信息，进而可以基于偏移图和位置图，通过确定属于车道线的目标像素点的位置信息和偏移信息的方式，较为准确的确定道路图像包括的每条车道线的车道线信息。同时，本公开是在确定了位置图和偏移图之后，利用偏移图和位置图可以并行的确定每条车道线对应的车道线信息，提高了车道线信息的确定效率。

一种可能的实施方式中，所述基于所述偏移图和所述位置图，确定所述道路图像包括的每条车道线的车道线信息，包括：

基于所述偏移图指示的目标像素点对应的偏移信息，确定至少一个车道线起始点的起始点位置信息；

基于所述偏移图中所述目标像素点对应的像素信息，对所述位置图中对应的目标像素点的像素信息进行调整，得到所述位置图中所述目标像素点对应的调整后的像素信息；

基于所述位置图中每个所述目标像素点对应的所述调整后的像素信息、和所述至少一个车道线起始点的起始点位置信息，确定所述目标像素点对应的车道线起始点；

基于每个所述车道线起始点的起始点位置信息、和与该车道线起始点匹配的各个目标像素点的像素位置，确定所述道路图像包括的每条车道线的车道线信息。