[发明专利]基于行为树的热处理线板材跟踪控制方法、系统以及介质

权利要求书

1.一种基于行为树的热处理线板材跟踪控制方法，其特征在于，包括：

将每一块上线的板材关联到行为树模型中的相应子树，并将板材信息添加到预先构建的在线跟踪队列；

每隔预设周期遍历所述在线跟踪队列，执行遍历过程中获取的任一板材信息所对应的子树得到执行返回值；

依据本周期的执行返回值与上一周期的执行返回值的对比结果，判断每一块板材的当前动作状态较上一周期是否发生变更；

在遍历完成后，若是存在板材的当前动作状态发生变更则向控制器下发相应的指令；

其中，所述行为树模型为针对板材的热处理工序预先构建的模型。

2.如权利要求1所述的一种基于行为树的热处理线板材跟踪控制方法，其特征在于，所述行为树模型包括：多个子树，每个所述子树均包括根节点以及与所述根节点相连的至少一条工序处理路径；

每一条所述工序处理路径均包括顺序节点、选择节点、动作节点以及条件节点的一种或多种，并按照预设顺序依次执行所有节点。

3.如权利要求2所述的一种基于行为树的热处理线板材跟踪控制方法，其特征在于，所述多个子树包括：正火/淬火子树和回火工序子树；

所述正火/淬火子树的根节点为表示正/淬火工序起始行为的节点；所述正火/淬火子树的工序处理路径包括：热处理炉路径、淬火机路径、横移区路径、矫直区路径、冷床区路径以及标印区路径；

所述热处理炉路径包括：热处理起始顺序节点以及与所述热处理起始顺序节点连接的进炉工序支路和出炉工序支路；所述进炉工序支路包括：进炉起始顺序节点、与所述进炉起始顺序节点连接的表示进炉条件的顺序节点和下发进炉指令的动作节点、与所述表示进炉条件的顺序节点连接的判断板材上线的条件节点和判断工艺具备的条件节点；所述出炉工序支路包括：出炉起始顺序节点、与所述出炉起始顺序节点连接的表示出炉条件的顺序节点、与所述出炉起始顺序节点连接的表示下发淬火工艺的顺序节点、与所述出炉起始顺序节点连接的判断板材抵达炉门口的条件节点、与所述出炉起始顺序节点连接的下发出炉进淬火机指令的动作节点、与所述表示出炉条件的顺序节点连接的判断温度达标的条件节点、与所述表示出炉条件的顺序节点连接的判断保温时间达标的条件节点、与所述表示出炉条件的顺序节点连接的判断淬火机内无板材的条件节点、与所述表示出炉条件的顺序节点连接的判断淬火机后无板材的条件节点、与所述表示下发淬火工艺的顺序节点连接的淬火选择节点和正火选择节点、与所述淬火选择节点连接的判断淬火板的条件节点和执行下发淬火工艺指令的动作节点以及与所述正火选择节点连接的执行下发正火状态指令的动作节点；

所述淬火机路径包括：淬火机选择节点以及与所述淬火机选择节点连接的淬火工序支路和正火工序支路；所述淬火工序支路包括：淬火起始顺序节点、与所述淬火起始顺序节点连接的判断淬火板的条件节点、与所述淬火起始顺序节点连接的下发开启集管浇水指令的动作节点以及与所述淬火起始顺序节点连接的下发到机后辊道指令的动作节点；所述正火工序支路包括：正火起始顺序节点以及与所述正火起始顺序节点连接的下发空过到机后辊道指令的动作节点；

所述横移区路径包括：横移起始顺序节点、与所述横移起始顺序节点连接的表示上横移的顺序节点、与所述横移起始顺序节点连接的表示下横移的顺序节点、与所述表示上横移的顺序节点连接的判断横移区无板材的条件节点和下发起落架接运板材指令的动作节点、与所述表示下横移的顺序节点连接的表示下横移条件的顺序节点、与所述表示下横移的顺序节点连接的下发起落架接运板材指令的动作节点、与所述表示下横移条件的顺序节点连接的判断满足等待时长的条件节点、与所述表示下横移条件的顺序节点连接的判断下横移辊道无板材的条件节点以及与所述表示下横移条件的顺序节点连接的判断回火炉出炉时间大于5分钟的条件节点；

所述矫直区路径包括：矫直起始顺序节点、与所述矫直起始顺序节点连接的表示进矫直机的顺序节点、与所述矫直起始顺序节点连接的下发矫直指令的动作节点、与所述矫直起始顺序节点连接的出矫直机选择节点、与所述进矫直机的顺序节点连接的判断矫直机内无板材的条件节点、与所述进矫直机的顺序节点连接的执行下发矫直工艺指令的动作节点、与所述出矫直机选择节点连接的向后运板材选择节点、与所述出矫直机选择节点连接的中间下料选择节点、与所述向后运板材选择节点连接的表示正火板的顺序节点、与所述向后运板材选择节点连接的表示淬火板顺序节点、与所述中间下料选择节点连接的判断淬火转回火的条件节点、与所述中间下料选择节点连接的下发下料到中间货位指令的动作节点、与所述表示正火板的顺序节点连接的判断正火板的条件节点、与所述表示正火板的顺序节点连接的下发运行到冷床上料辊道指令的动作节点、与所述表示淬火板的顺序节点连接的判断淬火下线的条件节点以及与所述表示淬火板的顺序节点连接的下发运行到标印机前辊道指令的动作节点；

所述冷床区路径包括：冷床起始顺序节点、与所述冷床起始顺序节点连接的上冷床选择节点、与所述冷床起始顺序节点连接的冷床本体选择节点、与所述冷床起始顺序节点连接的下冷床选择节点、与所述上冷床选择节点连接的表示等待的第一顺序节点、与所述上冷床选择节点连接的表示上线的顺序节点、与所述冷床本体选择节点连接的表示等待的第二顺序节点、与所述冷床本体选择节点连接的下发一次运板指令的动作节点、与所述下冷床选择节点连接的表示等待的第三顺序节点、与所述下冷床选择节点连接的下发下冷床指令的动作节点、与所述表示等待的第一顺序节点连接的表示等待条件的顺序节点、与所述表示等待的第一顺序节点连接的下发靠一侧等待指令的动作节点、与所述表示上线的顺序节点连接的表示上线条件的顺序节点、与所述表示上线的顺序节点连接的下发上冷床指令的动作节点、与所述表示等待的第二顺序节点连接的判断下冷床区域有板材的条件节点、与所述表示等待的第二顺序节点连接的不执行动作的动作节点、与所述表示等待的第三顺序节点连接的判断冷床下料辊道有板材的条件节点、与所述表示等待的第三顺序节点连接的判断晾板时间不足的条件节点、与所述表示等待的第三顺序节点连接的不执行动作的动作节点、与所述表示等待条件的顺序节点连接的判断短规格板材的条件节点、与所述表示等待条件的顺序节点连接的判断下一块是短规格板材的条件节点、与所述表示上线条件的顺序节点连接的判断已等待一下块板材的条件节点、与所述表示上线条件的顺序节点连接的判断长规格板材的条件节点、与所述表示上线条件的顺序节点连接的判断上冷床区域无板材的条件节点；

所述标印区路径包括：标印选择节点、与所述标印选择节点连接的表示成品标印的顺序节点、与所述标印选择节点连接的下发下线指令的动作节点、与所述表示成品标印的顺序节点连接的判断无回火工艺的条件节点以及与所述表示成品标印的顺序节点连接的下发标印下线指令的动作节点；

所述回火工序子树的根节点为表示回火工序起始行为的节点；所述回火工序子树的的工序处理路径包括：所述热处理炉路径、所述矫直区路径、所述冷床区路径以及所述标印区路径。