[发明专利]一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人及控制方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，包括支撑组件(1)和控制系统，其特征在于：所述支撑组件(1)上安装有驱动装置(3)，所述驱动装置(3)上安装有采摘机构(300)和缓冲装置(4)；

所述驱动装置(3)包括第一伺服电机(31)，所述第一伺服电机(31)的输出轴固定连接螺纹杆(32)，所述螺纹杆(32)外壁螺纹连接动力螺母(334)，所述动力螺母(334)嵌入升降板(33)中，所述升降板(33)上安装有导套(333)，所述导套(333)内壁滑动连接固定杆(17)，所述升降板(33)上安装有第一轴承座(342)，所述第一轴承座(342)内壁通过轴承转动连接转动杆(34)，所述转动杆(34)顶端通过销轴转动连接第一电动伸缩杆(35)，所述转动杆(34)外壁通过销轴转动连接第二电动伸缩杆(36)，所述转动杆(34)转动连接第二伺服电机(37)的输出轴；

所述缓冲装置(4)包括第三伺服电机(42)和箱体(45)，所述第三伺服电机(42)的输出轴固定连接转轴(41)，所述转轴(41)一端通过螺栓连接第四电动伸缩杆(44)，所述第四电动伸缩杆(44)一端通过螺栓连接缓冲筒(43)，所述箱体(45)底端插接支撑座(16)，所述支撑座(16)上开设有空腔(161)，所述支撑座(16)底端固定连接支撑板(13)，所述转轴(41)外壁通过轴承转动连接第一电动伸缩杆(35)。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述支撑组件(1)包括底板(11)，所述底板(11)底端固定安装有万向轮(111)，所述万向轮(111)顶端通过螺栓连接支撑柱(12)，所述支撑柱(12)顶端通过螺栓连接支撑板(13)，所述支撑板(13)上固定安装有支撑杆(14)，所述支撑杆(14)顶端外壁固定连接横杆(15)。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述升降板(33)上开设有第一通孔(331)和第二通孔(332)，所述导套(333)插入第一通孔(331)中，所述动力螺母(334)插入第二通孔(332)中，所述导套(333)、动力螺母(334)均通过螺栓与升降板(33)进行固定。

4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述第二伺服电机(37)的输出轴固定连接第一齿轮(371)，所述第一齿轮(371)啮合连接第二齿轮(38)，所述第二齿轮(38)固定安装在转动杆(34)上。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述螺纹杆(32)顶端通过轴承转动连接第二轴承座(151)，所述第二轴承座(151)顶端固定连接横杆(15)，所述转动杆(34)外壁通过轴承转动连接L形支撑杆(341)，所述L形支撑杆(341)底端通过螺栓连接升降板(33)。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述固定杆(17)顶端固定连接横杆(15)，所述固定杆(17)底端固定连接支撑板(13)。

7.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述采摘机构(300)包括U形支架(301)，所述U形支架(301)通过螺栓连接第三电动伸缩杆(302)，所述第三电动伸缩杆(302)外壁滑动连接矩形框(303)，所述矩形框(303)外壁固定连接短杆(312)，所述短杆(312)一端通过螺栓连接U形支架(301)，所述矩形框(303)两端均通过销轴转动连接驱动臂(304)，所述驱动臂(304)内壁通过销轴转动连接拉杆(307)，所述拉杆(307)一端通过销轴转动连接驱动块(308)，所述驱动块(308)外壁固定连接所述第三电动伸缩杆(302)。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，其特征在于，所述驱动臂(304)内壁滑动连接销杆(313)，所述销杆(313)一端固定连接限位盘(314)，另一端固定连接夹板(306)，所述销杆(313)外壁上套设有弹簧(315)。