[发明专利]一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人及控制方法

说明书

本发明公开的属于机器人技术领域，具体为一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人及控制方法，包括支撑组件和控制系统，所述支撑组件上安装有驱动装置，所述驱动装置上安装有采摘机构和缓冲装置；所述驱动装置包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定连接螺纹杆，所述螺纹杆外壁螺纹连接动力螺母，本发明的有益效果是：通过设置驱动装置，能够带动采摘机构进行任意位置的移动，能够实现任意位置的水果的采摘，并通过设置的采摘机构，在控制系统的辅助下，能够快速对水果进行采摘，缓冲装置同步与采摘装置进行工作，采摘后的水果先放入缓冲筒中，延长了采摘机构的有效工作时间，大大提升了采摘速度和效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人及控制方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，在日新月异的时代中，机器人扮演着至关重要的协助者的位置，它可用于协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，是现代化技术的先进体现之一。

现有的采摘机器人，采摘一个水果就需要将水果放进箱内，导致采摘速度慢，耗费大量的人力，采摘成本高。

发明内容

鉴于现有一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人及控制方法中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明的目的是提供一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人及控制方法，通过驱动装置来带动采摘机构进行移动，并利用缓冲装置将采摘的水果进行盛放，加快了采摘速度，解决了现有的采摘机器人，采摘一个水果就需要将水果放进箱内，导致采摘速度慢，耗费大量的人力，采摘成本高的问题。

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：

一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人，包括支撑组件和控制系统，所述支撑组件上安装有驱动装置，所述驱动装置上安装有采摘机构和缓冲装置；

所述驱动装置包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定连接螺纹杆，所述螺纹杆外壁螺纹连接动力螺母，所述动力螺母嵌入升降板中，所述升降板上安装有导套，所述导套内壁滑动连接固定杆，所述升降板上安装有第一轴承座，所述第一轴承座内壁通过轴承转动连接转动杆，所述转动杆顶端通过销轴转动连接第一电动伸缩杆，所述转动杆外壁通过销轴转动连接第二电动伸缩杆，所述转动杆转动连接第二伺服电机的输出轴；

所述缓冲装置包括第三伺服电机和箱体，所述第三伺服电机的输出轴固定连接转轴，所述转轴一端通过螺栓连接第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆一端通过螺栓连接缓冲筒，所述箱体底端插接支撑座，所述支撑座上开设有空腔，所述支撑座底端固定连接支撑板，所述转轴外壁通过轴承转动连接第一电动伸缩杆。

作为本发明所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人的一种优选方案，其中：所述支撑组件包括底板，所述底板底端固定安装有万向轮，所述万向轮顶端通过螺栓连接支撑柱，所述支撑柱顶端通过螺栓连接支撑板，所述支撑板上固定安装有支撑杆，所述支撑杆顶端外壁固定连接横杆。

作为本发明所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人的一种优选方案，其中：所述升降板上开设有第一通孔和第二通孔，所述导套插入第一通孔中，所述动力螺母插入第二通孔中，所述导套、动力螺母均通过螺栓与升降板进行固定。

作为本发明所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人的一种优选方案，其中：所述第二伺服电机的输出轴固定连接第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接第二齿轮，所述第二齿轮固定安装在转动杆上。

作为本发明所述的一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人的一种优选方案，其中：所述螺纹杆顶端通过轴承转动连接第二轴承座，所述第二轴承座顶端固定连接横杆，所述转动杆外壁通过轴承转动连接L形支撑杆，所述L形支撑杆底端通过螺栓连接升降板。