[发明专利]直线平夹机械手

权利要求书

1.一种直线平夹机械手，其特征在于，包括外壳(3)，所述外壳(3)内可转动地设置有两个第一齿轮(10)以及与第一齿轮(10)传动配合的第一驱动机构，所述第一齿轮(10)的两侧均设置有第三销钉(18)；外壳(3)的两侧均布置有两个对称且相背弯曲的弧形凹槽(4)，所述第三销钉(18)位于对应的所述弧形凹槽(4)中，每个所述弧形凹槽(4)内侧的外壳(3)上由外到内均依次布置有第一销钉和第二销钉；所述第一销钉与第一连杆(5)的一端相铰接，第二销钉与第二连杆(6)的一端相铰接，所述第三销钉(18)与第三连杆(7)的一端相铰接，第一连杆(5)的另一端与第三连杆(7)的中部、第四连杆(9)的一端相铰接，第二连杆(6)的另一端与第四连杆(9)的另一端、第五连杆(8)的一端相铰接，第三连杆(8)的另一端、第五连杆(8)的另一端分别铰接在支撑座(11)上，支撑座(11)的侧部可转动地设置有侧滚轮(13)，侧滚轮(13)传动配合有第二驱动机构，支撑座(11)的底部设置有下滚轮(14)，所述下滚轮(14)传动配合有第三驱动机构。

2.根据权利要求1所述的直线平夹机械手，其特征在于，所述外壳(3)的侧部设置有连接器(1)，所述连接器(1)的侧部设置有固定螺钉(2)。

3.根据权利要求2所述的直线平夹机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包含设置在外壳(3)上的第一电机(15)，所述第一电机(15)的驱动端设置有第一驱动齿轮(17)，所述第一驱动齿轮(17)与两个所述第一齿轮(10)相啮合。

4.根据权利要求3所述的直线平夹机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包含第二电机(16)，所述第二电机(16)设置在支撑座(11)的内侧，第二电机(16)的驱动端设置有第二驱动齿轮(20)，所述第二驱动齿轮(20)与测滚轮(13)中部设置的第二齿轮(21)相啮合。

5.根据权利要求4所述的直线平夹机械手，其特征在于，所述侧滚轮(13)的数量为三，三个测滚轮(13)之间的第二齿轮(21)相啮合，任一第二齿轮(21)与第二驱动轮(20)相啮合。

6.根据权利要求5所述的直线平夹机械手，其特征在于，所述第三驱动机构包含第三电机(12)，所述第三电机(12)设置在支撑座(11)的内侧，第三电机(12)的驱动端设置有第三驱动齿轮(23)，所述下滚轮(14)上设置有第三齿轮(22)，所述第三齿轮(22)与所述第三驱动齿轮(23)相啮合。

7.根据权利要求6所述的直线平夹机械手，其特征在于，所述下滚轮(14)的数量为二，两个第三齿轮(22)分别与第三驱动齿轮(23)相啮合。

8.根据权利要求7所述的直线平夹机械手，其特征在于，所述第四连杆(9)的长度等于第一销钉与第二销钉之间的距离、等于第二销钉与第一齿轮(10)的转动中心的距离、等于支撑座(11)与第三连杆(7)、第五连杆(9)之间铰接的距离；第一销钉、第二销钉与第一齿轮(10)的转动中心位于同一直线，所述第三连杆(7)等于5倍第四连杆(9)的长度，第一连杆(5)长度等于2.5倍的第四连杆(9)长度，所述的第一连杆(5)长度等于第二连杆(6)长度。