[发明专利]提升机构的控制方法及相关组件

权利要求书

1.一种提升机构的控制方法，应用于控制电机的变频器，其特征在于，包括：

确定所述电机的当前的输出转矩的变化率；

获取所述电机通过传动装置带动的吊绳的当前的运行速度；

在所述吊绳的当前的运行速度超过第一速度且所述当前的输出转矩的变化率超过第一数值时，通过控制所述吊绳的运行速度降至目标速度，所述目标速度不大于所述第一速度。

2.如权利要求1所述的提升机构的控制方法，其特征在于，确定所述电机的当前的输出转矩的变化率，包括：

根据所述变频器的当前的输出电流得到所述电机的当前的输出转矩；

根据所述电机的当前的输出转矩得到所述电机的当前的输出转矩的变化率。

3.如权利要求1所述的提升机构的控制方法，其特征在于，通过控制所述吊绳的运行速度降至目标速度之后，还包括：

在所述变化率低于第二数值时，通过所述电机控制所述吊绳的运行速度升至第二速度；所述第二数值小于所述第一数值，所述第二速度大于所述第一速度。

4.如权利要求3所述的提升机构的控制方法，其特征在于，通过控制所述吊绳的运行速度降至目标速度之后，还包括：

控制第一计时器开始计时；

在所述变化率低于第二数值时，通过所述电机控制所述吊绳的运行速度升至第二速度，包括：

在所述变化率低于第二数值且第一计时器记录的时间大于第一预设时间，控制所述吊绳的运行速度升至第二速度。

5.如权利要求1至4任一项所述的提升机构的控制方法，其特征在于，在所述吊绳的当前的运行速度超过第一速度且所述当前的输出转矩的变化率超过第一数值时之后，还包括：

控制第二计时器开始计时；

判断所述吊绳的当前的运行状态是否为预设的超重状态；

若所述吊绳的当前的运行状态为所述预设的超重状态，则判断所述第二计时器记录的时间是否大于第二预设时间；

若所述第二计时器记录的时间大于所述第二预设时间，则进入通过控制所述吊绳的运行速度降至目标速度的步骤，并将第二计时器清零；

若所述第二计时器记录的时间不大于所述第二预设时间，返回确定所述电机的当前的输出转矩的变化率的步骤，并保持所述第二计时器正常计时。

6.如权利要求5所述的提升机构的控制方法，其特征在于，所述预设的超重状态，包括：

所述吊绳的当前的运行速度为由恒定的速度进入第一速度瞬间的状态、所述吊绳的当前的运行速度为由高于所述第一速度的第三速度减速到所述第一速度瞬间的状态及所述吊绳的当前的运行速度为是所述第一速度降至第四速度又升至所述第一速度瞬间的状态。

7.一种变频器，其特征在于，包括变频器本体，还包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述提升机构的控制方法的步骤。

8.一种起重器械，其特征在于，包括如权利要求7所述的变频器，还包括与所述变频器连接的电机，与所述电机连接的传动装置，与所述传动装置连接的吊绳。

9.一种提升机构的控制系统，应用于控制电机的变频器，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定所述电机的当前的输出转矩的变化率；

获取单元，用于获取所述电机通过传动装置带动的吊绳的当前的运行速度；

控制单元，用于在所述吊绳的当前的运行速度超过第一速度且所述当前的输出转矩的变化率超过第一数值时，通过控制所述吊绳的运行速度降至目标速度，所述目标速度不大于所述第一速度。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述提升机构的控制方法的步骤。