[发明专利]提升机构的控制方法及相关组件

说明书

本发明公开了一种提升机构的控制方法及相关组件，确定变频器控制的电机当前的输出转矩的变化率；获取电机通过传动装置带动的吊绳的当前的运行速度；在吊绳的当前的运行速度超过第一速度且当前的输出转矩的变化率超过第一数值时，通过控制变频器进而控制吊绳的运行速度降至目标速度，目标速度不大于第一速度。当吊绳的当前的运行速度超过第一速度且当前的输出转矩的变化率超过第一数值时，判定此时吊绳张紧，控制吊绳的速度降低至目标速度，防止吊绳从松弛状态变为张紧的状态并瞬间以高速提升重物，从而对起重器械造成伤害，减少生产事故的发生。

技术领域

本发明涉及工业自动化控制领域，特别是涉及一种提升机构的控制方法及相关组件。

背景技术

起重机械中的变频器与电机进行连接，以控制电机通过传动装置驱动装有吊钩的吊绳，将重物拉离地面。在重物离开地面之前，吊绳可能保持一种松弛的状况，当变频器控制吊绳直接以一个高速运行的情况下，吊绳先高速张紧然后瞬间拉起重物，可能会对提升机构带来很大的冲击，严重时会损坏提升机构，引发生产事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种提升机构的控制方法及相关组件，当吊绳的当前的运行速度超过第一速度且当前的输出转矩的变化率超过第一数值时，判定此时吊绳张紧，控制吊绳的速度降低至目标速度，防止吊绳从松弛状态变为张紧的状态并瞬间以高速提升重物，从而对起重器械造成伤害，减少生产事故的发生。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种提升机构的控制方法，应用于控制电机的变频器，包括：

确定所述变频器控制的电机的当前的输出转矩的变化率；

获取所述电机通过传动装置带动的吊绳的当前的运行速度；

在所述吊绳的当前的运行速度超过第一速度且所述当前的输出转矩的变化率超过第一数值时，通过控制所述变频器进而控制所述吊绳的运行速度降至目标速度，所述目标速度不大于所述第一速度。

优选的，确定所述变频器控制的电机的当前的输出转矩的变化率，包括：

根据所述变频器的当前的输出电流得到所述电机的当前的输出转矩；

根据所述电机的当前的输出转矩得到所述电机的当前的输出转矩的变化率。

优选的，通过控制所述变频器进而控制所述吊绳的运行速度降至目标速度之后，还包括：

在所述变化率低于第二数值时，通过所述电机控制所述吊绳的运行速度升至第二速度；所述第二数值小于所述第一数值，所述第二速度大于所述第一速度。

优选的，通过控制所述变频器进而控制所述吊绳的运行速度降至目标速度之后，还包括：

控制第一计时器开始计时；

在所述变化率低于第二数值时，通过所述电机控制所述吊绳的运行速度升至第二速度，包括：

在所述变化率低于第二数值且第一计时器记录的时间大于第一预设时间，控制所述吊绳的运行速度升至第二速度。

优选的，在所述吊绳的当前的运行速度超过第一速度且所述当前的输出转矩的变化率超过第一数值时之后，还包括：

控制第二计时器开始计时；

判断所述吊绳的当前的运行状态是否为预设的超重状态；

若所述吊绳的当前的运行状态为所述预设的超重状态，则判断所述第二计时器记录的时间是否大于第二预设时间；

若所述第二计时器记录的时间大于所述第二预设时间，则进入通过控制所述变频器进而控制所述吊绳的运行速度降至目标速度的步骤，并将第二计时器清零；