[发明专利]一种虚拟道路配置模块

说明书

本发明公开了一种虚拟道路配置模块，包括：虚拟行车单元模块，用于构建若干种道路下的虚拟行车单元；虚拟行车车道模块，用于沿行驶方向连接虚拟行车单元以形成虚拟行车车道；虚拟行车车道组模块，用于将多条平行的虚拟行车车道组合成虚拟行车车道组；虚拟行车网格模块，用于沿行驶方向连接多个虚拟行车单元以形成虚拟行车网格。本申请能在正常或异常天气道路场景下构建虚拟行车单元，形成虚拟行车车道和虚拟行车网络，为智能网联自动驾驶车辆提供、补充和/或增强自动驾驶功能。当实际行车车道被遮挡，或者当道路和道路标记不能被车路协同自动驾驶系统传感器或智能网联自动驾驶车辆传感器光学检测时，虚拟地标记出实际行车车道。

技术领域

本发明涉及车路协同自动驾驶领域，特别是涉及一种虚拟道路配置模块。

背景技术

目前市场上拥有自动驾驶功能的汽车越来越多，而自动驾驶需要构建虚拟车道辅助，对道路识别和构建的精准程度保证了自动驾驶的安全性。现有技术中多数自动驾驶是依靠实时的道路识别来辅助自动驾驶，但是在异常天气道路场景下，如在雨雪覆盖道路，是无法完成实时识别道路的；再比如没有标线的路段，也无法通过实时识别道路来辅助自动驾驶，更无法保证自动驾驶的安全性，迫切需要一种构建虚拟车道的系统以解决极端天气或场景下无法识别车道的问题，辅助车辆进行车道保持，提高自动驾驶的安全性，为智能网联车辆提供、补充和/或增强自动驾驶功能。

发明内容

本发明的目的是提供一种虚拟道路配置模块，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种虚拟道路配置模块，包括：

虚拟行车单元模块，用于构建若干种道路下的虚拟行车单元；

虚拟行车车道模块，用于沿行驶方向连接虚拟行车单元以形成虚拟行车车道；

虚拟行车车道组模块，用于将多条平行的所述虚拟行车车道组合成虚拟行车车道组；

虚拟行车网格模块，用于沿行驶方向连接多个所述虚拟行车单元以形成虚拟行车网格，车辆在所述虚拟行车网格上执行纵向和横向移动。

可选的，所述虚拟行车单元的宽度为一个车道，在直线路段的长度为1-50m,在弯道处的长度为1-20m。

可选的，构建若干种道路下的虚拟行车单元的过程中还包括：

选择两个网联参考信标CRM，将其中一个所述CRM作为第一CRM，另一个作为第二CRM；

识别道路行车道；

识别由道路行车车道的车道宽度分隔的第一条道路分割线和第二条道路分割线；

基于所述第一CRM获得第一条参考线，其中所述第一条参考线垂直于所述第一条道路分割线和所述第二条道路分割线；

基于所述第二CRM获得第二条参考线，其中所述第二条参考线垂直于所述第一条道路分割线和所述第二条道路分割线；

识别第一条参考线与所述第一条道路分割线相交的交点，作为第一参考点；

识别第二条参考线与所述第一条道路分割线相交的交点，作为第二参考点；

识别第一条参考线与所述第二条道路分割线相交的交点，作为第三参考点；

识别第二条参考线与所述第二条道路分割线相交的交点，作为第四参考点；

连接第一参考点与第二参考点获得第一条虚拟分割线；

连接第三参考点与第四参考点获得第二条虚拟分割线。

基于所述第一条参考线、所述第二条参考线、所述第一条虚拟分割线和所述第二条虚拟分割线构成矩形状的虚拟行车单元。