[发明专利]数据处理及导航方法、及计算机存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，包括：

根据车辆行驶轨迹点序列，获得对应的道路轨迹形状；

从预设的轨迹模板中，获得与所述道路轨迹形状相匹配的轨迹模板；

使用所述轨迹模板对所述道路轨迹形状进行截取，获得截取后的轨迹片段及所述轨迹片段对应的目标轨迹点序列；

确定所述目标轨迹点序列的起点、终点和中间点，其中，所述中间点为所述目标轨迹点序列中与车辆转向角度相关的轨迹点；

根据所述起点、所述终点和所述中间点确定车辆转向角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述目标轨迹点序列的起点、终点和中间点包括：

确定所述目标轨迹点序列中按时间顺序排序在首位和末位的轨迹点为起点和终点；

根据所述目标轨迹点序列中除所述起点和终点外的轨迹点分别与所述起点和所述终点之间的关系，选取中间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述目标轨迹点序列中除所述起点和终点外的轨迹点分别与所述起点和所述终点之间的关系，选取中间点，包括：

针对所述目标轨迹点序列中除所述起点和终点外的每个轨迹点，计算所述起点到所述轨迹点构成的线段与所述轨迹点到所述终点构成的线段之间的夹角；

根据每个轨迹点对应的夹角，得到所述多个轨迹点对应的多个夹角；

将所述多个轨迹点对应的多个夹角中最大夹角对应的轨迹点确定为所述中间点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，针对所述目标轨迹点序列中除所述起点和终点外的每个轨迹点，计算所述起点到所述轨迹点构成的线段与所述轨迹点到所述终点构成的线段之间的夹角，包括：

在所述多个轨迹点中，按照所述起点到所述终点的方向，以所述起点为基点，滤除第一预设数量的轨迹点；和/或，按照所述终点到所述起点的方向，以所述终点为基点，滤除第二预设数量的轨迹点；

针对目标轨迹点序列中滤除第一预设数量的轨迹点，和/或，滤除第二预设数量的轨迹点之后的每个轨迹点，计算所述起点到所述轨迹点构成的线段与所述轨迹点到所述终点构成的线段之间的夹角。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述起点、所述终点和所述中间点确定车辆转向角度，包括：

以所述起点到所述中间点构成的矢量的方向为车辆当前行驶方向，所述中间点到所述终点构成的矢量的方向为车辆目标行驶方向，根据所述车辆当前行驶方向与所述车辆目标行驶方向确定所述车辆转向角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述车辆当前行驶方向与所述车辆目标行驶方向确定所述车辆转向角度，包括：

以车辆当前行驶方向为指北方向线，计算所述车辆当前行驶方向与所述车辆目标行驶方向之间的方位角，根据所述方位角确定所述车辆转向角度。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述车辆当前行驶方向与所述车辆目标行驶方向确定所述车辆转向角度，包括：

计算所述车辆当前行驶方向与所述车辆目标行驶方向之间的方向夹角，根据所述方向夹角确定所述车辆转向角度。

8.根据权利要求1-7中任一项权利要求所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述车辆转向角度与车辆转向动作之间的转化关系，生成指示车辆转向动作的导航动作。

9.根据权利要求1-7中任一权利要求所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述车辆转向角度与预先获取的路网转向角度的角度差值，确定指示车辆转向动作的导航动作。