[发明专利]一种参考线确定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种参考线确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径点信息包括以下的一项或多项：

路径点的第一坐标信息、车辆途径所述路径点的第一航向信息、所述路径点处的第一道路坡度信息、车辆途径所述路径点的第一时间信息、所述路径点处的第一道路曲率信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括以下的一项或多项：

所述目标车辆的第二坐标信息、与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、所述目标车辆的第二航向信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考线信息包括导航信息，和/或，参考点信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述路径点信息包括所述路径点的第一坐标信息、以及所述车辆途径所述路径点的第一时间信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息的情况下，所述基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息包括：

在所述导航信息包括车道编号的情况下，根据所述第二坐标信息以及各所述路径点分别对应的第一坐标信息，从各所述路径点中，确定目标路径点；根据各所述路径点分别对应的第一时间信息，从各所述路径点中，确定所述目标路径点后的参考路径点；确定经过所述目标路径点以及所述参考路径点的目标直线；获取所述目标车辆与所述目标直线之间的距离；根据距离区间与车道编号的对应关系，确定所述距离位于的距离区间对应的车道编号；

在所述导航信息包括车道变换类型的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换类型的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的车道变换类型；其中，所述时间区间是根据各所述路径点分别对应的第一时间信息确定的；

在所述导航信息包括变换距离的情况下，获取当前时间信息；根据预先配置的时间区间与车道变换点的对应关系，确定所述当前时间信息所位于的时间区间对应的目标车道变换点；基于所述目标车道变换点的坐标信息，确定所述变换距离；其中，所述变换距离指示所述目标车辆与下一车道变换点之间的距离；

在所述导航信息包括车道线系数的情况下，根据与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息，确定所述车道线系数。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述路径点信息包括路径点的第一坐标信息、车辆途径所述路径点的第一航向信息、所述路径点处的第一道路坡度信息、以及所述路径点处的第一道路曲率信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及所述目标车辆的第二航向信息的情况下，所述基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息包括：

在所述参考点信息包括参考点的航向信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据所述第二航向信息以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定所述参考点的参考航向信息；

在所述参考点信息包括参考点的坐标信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据所述第二坐标信息、该参考路径点对应的第一坐标信息、以及该参考路径点对应的第一航向信息，确定所述参考点的坐标信息；

在所述参考点信息包括参考点的坡度信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路坡度信息，确定所述参考点的坡度信息；

在所述参考点信息包括参考点的曲率信息的情况下，从各所述路径点中，确定参考路径点；针对各所述参考路径点，根据该参考路径点对应的第一道路曲率信息，确定所述参考点的曲率信息。

7.一种参考线确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

处理单元，用于基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。