[发明专利]一种参考线确定方法、装置、设备及介质

说明书

本申请实施例公开了一种参考线确定方法、装置、设备及介质，属于自动驾驶的技术领域，可应用于港口、物流等封闭园区、或城市交通、或高速等场景。由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种参考线确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

对于高级别自动驾驶系统而言，比如，L3或L4，规控算法是自动驾驶系统的“核心大脑”，负责将参考线信息和车辆的感知信息进行融合，做出合适的决策规划控制指令，以控制自动驾驶车辆做出合理的运动。为了实现对自动驾驶车辆的精准控制，需要对该自动驾驶车辆所采用的高级别自动驾驶系统的规控算法进行大量场景的验证和测试，才能够使规控算法可以应对各种复杂的道路环境。

相关技术中，参考线的仿真是高级别自动驾驶仿真系统相较于低级别自动驾驶仿真系统新增的一个重要模块。为了实现参考线的仿真，一般需要先获取地图和车辆的定位信息。然后按照地图算法，基于获取到的地图和定位信息，确定参考线信息。对于该种方法，如果地图算法存在问题，则会影响到获取到的参考线信息的准确性，进而不利于在高级别自动驾驶系统开发的前期和中期对规控算法进行大量的场景测试，也不利于高级别自动驾驶系统的规控算法的迭代更新。同时，地图算法需要进行复杂的索引、路径规划运算，对应用该高级别自动驾驶仿真系统的电子设备的硬件算力要求较高，提高了应用该高级别自动驾驶仿真系统的电子设备的成本。

发明内容

本申请实施例提供了一种参考线确定方法、装置、设备及介质，用以解决现有无法准确地获取到参考线信息的问题。

第一方面，本申请提供了一种参考线确定方法，所述方法包括：

获取目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息；

基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息。

由于目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，一般是测量得到的，这些信息中不存在计算的误差，使得后续基于测量到的目标路线上的路径点信息以及目标车辆的感知信息，所确定的参考线信息的准确性更高，避免地图算法的精度对确定的参考线信息的准确性的影响，且无需进行复杂的索引、路径规划运算，极大地减少了确定参考线信息所需的计算量，降低了对确定参考线的电子设备的硬件算力要求，降低了该电子设备的成本。

在某些可能的实施方式中，所述路径点信息包括以下的一项或多项：

路径点的第一坐标信息、车辆途径所述路径点的第一航向信息、所述路径点处的第一道路坡度信息、车辆途径所述路径点的第一时间信息、所述路径点处的第一道路曲率信息。这样可以准确地确定参考点信息。

在某些可能的实施方式中，所述感知信息包括以下的一项或多项：

所述目标车辆的第二坐标信息、与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息、所述目标车辆的第二航向信息。这样可以准确地确定参考点信息。

在某些可能的实施方式中，所述参考线信息包括导航信息，和/或，参考点信息。

在某些可能的实施方式中，在所述路径点信息包括所述路径点的第一坐标信息、以及所述车辆途径所述路径点的第一时间信息，且所述感知信息包括所述目标车辆的第二坐标信息、以及与所述目标车辆关联的车道分别对应的车道线信息的情况下，所述基于所述路径点信息以及所述感知信息，确定参考线信息包括：