[发明专利]自动驾驶车辆避障控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆避障控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在自动驾驶过程中各个时刻的位置及速度，以及各个时刻障碍物的位置；

根据所述目标车辆在自动驾驶过程中每个时刻的位置及速度，确定所述目标车辆的运动轨迹线；

取每个时刻的所述目标车辆与所述障碍物的连线，确定所述连线与所述运动轨迹线上目标车辆所在位置的对应点处的切线间的第一夹角；

根据每个时刻对应的所述第一夹角，确定每个时刻的所述目标车辆的绕行完成度，并根据所述绕行完成度控制所述目标车辆绕行所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定每个时刻所述目标车辆的车头朝向及其所属车道线，并确定每个时刻所述车头朝向与所述车道线上所述目标车辆所在位置的对应点处的切线间的第二夹角；

根据每个时刻对应的所述第二夹角，确定每个时刻的所述目标车辆的摆正完成度，并根据所述摆正完成度控制所述目标车辆进行摆正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据每个时刻的所述绕行完成度和所述摆正完成度，确定每个时刻所述目标车辆的综合绕行完成度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在自动驾驶过程中每个时刻的位置及速度，确定所述目标车辆的运动轨迹线，包括：

确定所述目标车辆的对应点在自动驾驶过程中每个时刻的位置及速度；

根据各个时刻所述对应点的位置及速度，将各个所述对应点拟合成所述目标车辆的运动轨迹线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述障碍物的轮廓及所述轮廓的各个顶点；

所述第一夹角的确定过程，包括：

确定每个时刻的目标车辆的对应点与所述障碍物轮廓的各个顶点的连线，并确定所述运动轨迹线上所述目标车辆所在位置的对应点处的切线；

分别确定每个顶点的连线与所述切线间的夹角，得到各个夹角，并从所述各个夹角中，确定角度最小的夹角作为所述第一夹角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个时刻对应的所述第一夹角，确定每个时刻的所述目标车辆的绕行完成度，包括：

将所述目标车辆在避障过程中起始时刻的第一夹角记为θ₀，任意一个时刻的第一夹角记为θ₁，根据每个时刻的第一夹角θ₁与起始时刻的第一夹角θ₀间的第一角度差，确定每个时刻的所述目标车辆的绕行完成度，所述绕行完成度的计算公式如下：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

确定自动驾驶过程中路面的平滑因子的角度值；

所述根据每个时刻对应的所述第二夹角，确定每个时刻的所述目标车辆的摆正完成度，包括：

将所述第二夹角记为θ，将所述平滑因子的角度值记为fractor，根据所述第二夹角与所述平滑因子的角度值的第二角度差，确定每个时刻的所述目标车辆的摆正完成度，所述摆正完成度的计算公式如下：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定每个时刻的所述目标车辆的所属车道线的过程，包括：

确定每个时刻所述目标车辆第一设定距离范围内的所有航点，作为备选航点，每个所述备选航点对应有各自的车道线；

针对每个时刻之前的、且设定数量的各个前置时刻，确定每个所述前置时刻的所述目标车辆在所述第一设定距离范围内的所有航点，作为前置航点，每个所述前置航点对应有各自的车道线；

根据各个所述备选航点及其对应的车道线，与各个所述前置航点及其对应的车道线，确定每个时刻的所述目标车辆的所属车道线。