[发明专利]自动驾驶车辆避障控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆避障控制方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：先获取目标车辆在自动驾驶过程中各个时刻的位置及速度，并确定各个时刻障碍物的位置，进而可以根据各个时刻目标车辆的位置及速度确定目标车辆的运动轨迹线，然后确定每个时刻的目标车辆与障碍物的连线，与运动轨迹线上目标车辆所在位置的对应点处的切线间的第一夹角，根据第一夹角可以确定目标车辆的绕行完成度，基于每个时刻的绕行完成度，可以确定目标车辆对障碍物的绕行情况，进而控制目标车辆调整绕行障碍物的策略。显然，基于不同时刻目标车辆绕行完成度变化，可以直观地判断目标车辆的绕行程度，并可以及时控制目标车辆调整绕行障碍物的策略。

技术领域

本申请涉及驾驶测试技术领域，更具体地说，涉及一种自动驾驶车辆避障控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

目前，车辆研发技术迅速发展，自动驾驶技术也成为一个热门的研究技术。

为了制定较优的自动驾驶策略，一般会收集自动驾驶过程中产生的各项参数，以便根据实际情况做出相应的调整。自动驾驶车辆在实际行驶中会遇到各种问题，绕行障碍物是其中的一个关键点。由于，自动驾驶车辆时常会被一些障碍物挡住，导致车辆一定程度的减速甚至卡死，因此车辆绕行障碍物后需要对绕行障碍物的行为进行判断，以根据判断结果调整车辆的绕行策略，而现有技术中，对车辆绕行障碍物的判断结果不够准确和直观，导致不能根据判断结果准确地调整绕行策略。

因此，如何提高对自动驾驶车辆绕行障碍物判断结果的准确度，并优化自动驾驶车辆的控制方法，是一个值得研究的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种自动驾驶车辆避障控制方法、装置、设备及可读存储介质，用于提高对自动驾驶车辆绕行障碍物判断结果的准确度，并优化自动驾驶车辆的控制方法。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种自动驾驶车辆避障控制方法，包括：

获取目标车辆在自动驾驶过程中各个时刻的位置及速度，以及各个时刻障碍物的位置；

根据所述目标车辆在自动驾驶过程中每个时刻的位置及速度，确定所述目标车辆的运动轨迹线；

取每个时刻的所述目标车辆与所述障碍物的连线，确定所述连线与所述运动轨迹线上目标车辆所在位置的对应点处的切线间的第一夹角；

根据每个时刻对应的所述第一夹角，确定每个时刻的所述目标车辆的绕行完成度，并根据所述绕行完成度控制所述目标车辆绕行所述障碍物。

优选地，还包括：

确定每个时刻所述目标车辆的车头朝向及其所属车道线，并确定每个时刻所述车头朝向与所述车道线上所述目标车辆所在位置的对应点处的切线间的第二夹角；

根据每个时刻对应的所述第二夹角，确定每个时刻的所述目标车辆的摆正完成度，并根据所述摆正完成度控制所述目标车辆进行摆正。

优选地，还包括：

根据每个时刻的所述绕行完成度和所述摆正完成度，确定每个时刻所述目标车辆的综合绕行完成度。

优选地，所述根据所述目标车辆在自动驾驶过程中每个时刻的位置及速度，确定所述目标车辆的运动轨迹线，包括：

确定所述目标车辆的对应点在自动驾驶过程中每个时刻的位置及速度；

根据各个时刻所述对应点的位置及速度，将各个所述对应点拟合成所述目标车辆的运动轨迹线。

优选地，还包括：

确定所述障碍物的轮廓及所述轮廓的各个顶点；

所述第一夹角的确定过程，包括：