[发明专利]一种机器人与外卖柜交互系统及交互方法

权利要求书

1.一种机器人与外卖柜交互系统，包括外卖柜、两个货箱和机器人，其特征在于：外卖柜内设置有两个柜腔和换箱仓，换箱仓位于两个柜腔之间并相互连通，外卖柜内滑动设置有转运座，转运座上设置有与货箱锁合以实现同步运动的锁合机构，所述货箱内具有货品时为有物货箱，所述货箱内没有货品时为空载货箱；当机器人携带空载货箱移动至换箱仓内时，转运座通过锁合机构与空载货箱以及位于其中一个柜腔内的有物货箱锁合，转运座朝向另一个空置柜腔方向滑移并带动空载货箱和有物货箱同步移动，以使空载货箱进入另一个空置柜腔内，有物货箱移动至机器人上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述转运座的底部固定安装有阻挡门，所述阻挡门随转运座同步移动，用于闭合具有货箱的柜腔一侧。

3.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：还包括用于驱动所述转运座移动的驱动装置，所述驱动装置包括丝杆和电机，所述丝杆转动安装在外卖柜内，电机与丝杆传动连接，所述转运座上开设有螺纹孔穿设于丝杆上。

4.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述外卖柜的前端设置有投货门，所述投货门与两个柜腔的位置相对应，同时与位于柜腔内的货箱的投货口位置对应，所述投货门上设置有智能锁体。

5.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述换箱仓的仓口处设置有仓门，所述仓门为卷帘门。

6.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述机器人上以及柜腔的底部转动设置有辊轮。

7.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述锁合机构包括插块、锁舌和气缸，所述插块与转运座上下滑动连接，气缸与插块连接以驱动插块滑动，所述货箱上设置有供插块插接的插槽，两个所述锁舌沿横向相向或背向同步滑动设置在插块内，所述插槽的两侧设置有锁舌槽，插块插入插槽内，锁舌横向伸出并插接在锁舌槽中，以使得转运座与货箱之间锁合联动，反之，转运座与货箱分离。

8.根据权利要求7所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述插块内转动安装有双向螺纹杆，两个所述锁舌与双向螺纹杆的对应螺纹段螺纹连接，所述双向螺纹杆通过锥形齿与马达传动连接，所述马达嵌设于插块内。

9.根据权利要求1所述的一种机器人与外卖柜交互系统，其特征在于：所述机器人上设置有电动伸缩杆，所述货箱的底部设置有供电动伸缩杆插入的杆槽，当电动伸缩杆伸出并插入货箱底部的杆槽时，货箱与机器人位置相对固定，反之，货箱与机器人分离。

10.一种机器人与外卖柜的交互方法，所述交互方法基于权利要求1至9任一项所述的机器人与外卖柜交互系统，其特征在于，包括：

检测到机器人携带空载货箱移动至外卖柜的换箱仓内；

转运座内的锁合装置分别与空载货箱以及第一柜腔内的有物货箱锁合联动，所述转运座携带所述空载货箱、有物货箱朝向第二腔柜同步滑移，所述第二腔柜为空置腔柜；所述有物货箱移至所述机器人上，所述空载货箱移至所述第二腔柜内，所述第一腔柜处于空载状态，锁合装置与有物货箱分离；

控制所述机器人携带有物货箱离开所述外卖柜执行配送流程。