[发明专利]一种精准定位穿刺导航装置及系统

权利要求书

1.一种精准定位穿刺导航装置，包括有支架(1)，其特征是：所述支架(1)上安装有机械臂(2)和中央控制器(11)，所述机械臂(2)上安装有引导头(3)，所述引导头(3)设置有用于引导穿刺针穿刺的引导孔(31)，并且安装有视觉感应器(32)，所述机械臂(2)包括有三个以上依次相连的臂轴(21)，相邻的所述臂轴(21)之间均安装有双向电动关节(22)，所述中央控制器(11)分别与视觉感应器(32)和多个双向电动关节(22)电连接，当使用时，中央控制器(11)根据视觉感应器(32)反馈的视觉信息模拟穿刺方案，再根据方案发送相应的电信号发给相应的双向电动关节(22)，以控制机械臂(2)将引导头(3)移动到相应位置并调整好引导头(3)的角度。

2.根据权利要求1所述的精准定位穿刺导航装置，其特征是：所述引导头(3)上还安装有用于夹紧穿刺针的夹紧装置(4)，所述夹紧装置(4)包括有安装在引导头(3)上的引导板(41)，所述引导板(41)上设置有引导槽(42)，并且安装有第一伸缩杆(43)，所述第一伸缩杆(43)的伸缩端连接有夹板(44)，当视觉感应器(32)感应到穿刺针插入预设的深度后，第一伸缩杆(43)带动夹板(44)向引导板(41)移动，以将穿刺针夹紧固定。

3.根据权利要求2所述的精准定位穿刺导航装置，其特征是：所述夹板(44)包括有第一板体(441)和第二板体(442)，所述第一板体(441)安装在第一伸缩杆(43)的伸缩端上，所述第一板体(441)沿引导孔(31)的长度方向设置有第一滑槽(443)，所述第二板体(442)设置有第一滑块(444)，所述第一滑块(444)滑移设在第一滑槽(443)上，所述第一板体(441)上安装有第二伸缩杆(445)，所述第二伸缩杆(445)的伸缩端连接在第二板体(442)上。

4.根据权利要求3所述的精准定位穿刺导航装置，其特征是：所述第二板体(442)上设置有夹槽(446)，所述夹槽(446)的长度方向与引导孔(31)一致。

5.根据权利要求3所述的精准定位穿刺导航装置，其特征是：所述引导板(41)上包括有第三板体(411)和第四板体(412)，所述第三板体(411)安装在引导头(3)上，所述第三板体(411)沿引导孔(31)的长度方向设置有第二滑槽(413)，所述第四板体(412)设置有第二滑块(414)，所述第二滑块(414)滑移设在第二滑槽(413)上。

6.根据权利要求5所述的精准定位穿刺导航装置，其特征是：所述引导槽(42)设置在第四板体(412)上，所述引导槽(42)的长度方向与引导孔(31)一致。

7.根据权利要求1所述的精准定位穿刺导航装置，其特征是：所述双向电动关节(22)包括有电动旋转座(221)，所述电动旋转座(221)上均安装有转动头(222)。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的精准定位穿刺导航系统，其特征是：所述中央控制器(11)用于协调其它电动部件，并且外接有用于连接CT机的电脑，当使用时，电脑根据CT机扫描的人体数据发送信号给中央控制器(11)，配合视觉感应器(32)控制其它电动部件进行调整引导姿势，在调整完成后控制其它电动部件锁死，以引导穿刺针进行穿刺。

9.根据权利要求8所述的精准定位穿刺导航系统，其特征是：所述中央控制器(11)上安装有用于外接电脑的连接线或连接座。

10.根据权利要求1所述的精准定位穿刺导航系统，其特征是：所述臂轴(21)均为电动伸缩杆。