[发明专利]一种精准定位穿刺导航装置及系统

说明书

本发明公开了一种精准定位穿刺导航装置及系统，其技术方案要点是包括有机械臂和中央控制器，机械臂上安装有引导头，引导头设置有用于引导穿刺针穿刺的引导孔，并且安装有视觉感应器，机械臂包括有三个以上依次相连的臂轴，相邻的臂轴之间均安装有双向电动关节。本发明具有以下有益效果：中央控制器根据视觉感应器反馈的视觉信息配合X光或CT扫描结果模拟如何穿刺，发送相应的电信号发给相应的双向电动关节，以控制机械臂将引导头移动到相应位置并调整好引导头的角度，医护人员手持穿刺针穿过引导孔进行穿刺，无需手动调节，实现自动对准穿刺部位，以引导医疗人员进行精准穿刺。

技术领域

本发明涉及一种辅助医疗器械，更具体地说，它涉及一种精准定位穿刺导航装置及系统。

背景技术

抽血化验、输血、输液及置入导管做血管造影等项目都需要进行穿刺，即是通过将穿刺针刺入体内，从而抽取分泌物做化验、向体腔注入气体或造影剂做造影检查以及向体腔内注入药物的一种诊疗技术。特别是在一些检查项目中，需要通过穿刺针进行检查，比如肿瘤的位置，通过穿刺针刺入人体内进行采集活体检验样本。

现有的穿刺过程中，很多时候医疗人员会根据X光或CT扫描图像，大致判断范围和角度后，手持穿刺针刺入人体内。因为在刺入前，医疗人员只能通过大致判断刺入的角度，不能精准定位刺入的角度。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种精准定位穿刺导航装置及系统，该装置能够自动对准穿刺部位，以引导医疗人员进行精准穿刺。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种精准定位穿刺导航装置，包括有支架，支架上安装有机械臂和中央控制器，机械臂上安装有引导头，引导头设置有用于引导穿刺针穿刺的引导孔，并且安装有视觉感应器，机械臂包括有三个以上依次相连的臂轴，相邻的臂轴之间均安装有双向电动关节，中央控制器分别与视觉感应器和多个双向电动关节电连接，当使用时，中央控制器根据视觉感应器反馈的视觉信息模拟穿刺方案，再根据方案发送相应的电信号发给相应的双向电动关节，以控制机械臂将引导头移动到相应位置并调整好引导头的角度。

本发明进一步设置为：引导头上还安装有用于夹紧穿刺针的夹紧装置，夹紧装置包括有安装在引导头上的引导板，引导板上设置有引导槽，并且安装有第一伸缩杆，第一伸缩杆的伸缩端连接有夹板，当视觉感应器感应到穿刺针插入预设的深度后，第一伸缩杆带动夹板向引导板移动，以将穿刺针夹紧固定。

本发明进一步设置为：夹板包括有第一板体和第二板体，第一板体安装在第一伸缩杆的伸缩端上，第一板体沿引导孔的长度方向设置有第一滑槽，第二板体设置有第一滑块，第一滑块滑移设在第一滑槽上，第一板体上安装有第二伸缩杆，第二伸缩杆的伸缩端连接在第二板体上。

本发明进一步设置为：第二板体上设置有夹槽，夹槽的长度方向与引导孔一致。

本发明进一步设置为：引导板上包括有第三板体和第四板体，第三板体安装在引导头上，第三板体沿引导孔的长度方向设置有第二滑槽，第四板体设置有第二滑块，第二滑块滑移设在第二滑槽上。

本发明进一步设置为：引导槽设置在第四板体上，引导槽的长度方向与引导孔一致。

本发明进一步设置为：双向电动关节包括有电动旋转座，电动旋转座上均安装有转动头。

本发明进一步设置为：中央控制器用于协调其它电动部件，并且外接有用于连接CT机的电脑，当使用时，电脑根据CT机扫描的人体数据发送信号给中央控制器，配合视觉感应器控制其它电动部件进行调整引导姿势，在调整完成后控制其它电动部件锁死，以引导穿刺针进行穿刺。

本发明进一步设置为：中央控制器上安装有用于外接电脑的连接线或连接座。

本发明进一步设置为：臂轴均为电动伸缩杆。