[发明专利]盲区的检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种盲区的检测方法，包括：

对路侧感知系统中的鱼眼相机采集的原始图像进行去畸变，得到去畸变图像；

基于所述原始图像，对所述去畸变图像进行反映射处理，得到映射图像；

基于所述映射图像、所述原始图像以及枪机采集的成像图像，检测所述路侧感知系统是否存在感知盲区；其中所述枪机在所述路侧感知系统中与所述鱼眼相机安装在同一监控杆上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述映射图像、所述原始图像以及枪机采集的成像图像，检测所述路侧感知系统是否存在感知盲区，包括：

基于所述映射图像和所述原始图像进行叠加处理，得到第一叠加图，使得叠加效果呈现为叠加的区域为亮区域，而未叠加的区域为暗区域；

基于所述第一叠加图，获取所述枪机视角对应的等效枪机图像；

基于所述枪机的所述成像图像和所述等效枪机图像，检测所述路侧感知系统是否存在感知盲区。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述映射图像和所述原始图像进行叠加处理，得到第一叠加图，使得叠加效果呈现为叠加的区域为亮区域，而未叠加的区域为暗区域，包括：

为所述映射图像中各所述像素点配置第一权重；

为所述原始图像中各所述像素点配置第二权重，所述第一权重大于所述第二权重；

基于所述第一权重和所述第二权重，将所述映射图像中各像素点叠加至所述原始图像上具有对应关系的像素点上，得到所述第一叠加图，使得叠加效果呈现为叠加的区域为亮区域，而未叠加的区域为暗区域。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，基于所述枪机的所述成像图像和所述等效枪机图像，检测所述路侧感知系统是否存在感知盲区，包括：

基于图像配准的方式，对所述枪机的所述成像图像和所述等效枪机图像进行叠加处理，得到第二叠加图，使得叠加的区域为亮区域，而未叠加的区域为暗区域；

基于所述第二叠加图，检测所述路侧感知系统是否存在感知盲区。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于图像配准的方式，对所述枪机的所述成像图像和所述等效枪机图像进行叠加处理，得到第二叠加图，使得叠加的区域为亮区域，而未叠加的区域为暗区域，包括：

为所述枪机的所述成像图像中各所述像素点配置第三权重；

为所述等效枪机图像中各所述像素点配置第四权重，所述第三权重大于所述第四权重；

以图像配准的方式，基于所述第三权重和所述第四权重，将所述枪机的所述成像图像中的各像素点叠加至所述等效枪机图像上具有对应关系的像素点上，得到所述第二叠加图，使得叠加的区域为亮区域，而未叠加的区域为暗区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述第二叠加图，检测所述路侧感知系统是否存在感知盲区，包括：

采用预先训练的盲区检测模型，对所述第二叠加图进行检测，以确定所述路侧感知系统是否存在感知盲区。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，基于图像配准的方式，对所述枪机的所述成像图像和所述等效枪机图像进行叠加处理，得到第二叠加图，使得叠加的区域为亮区域之前，所述方法还包括：

检测所述等效枪机图像中的道路边界。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，检测所述等效枪机图像中的道路边界，包括：

采用预先训练的道路边界检测模型，检测所述等效枪机图像中的道路边界。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，基于所述第二叠加图，检测所述路侧感知系统是否存在感知盲区，包括：

检测所述第二叠加图内、所述道路边界所包围的路面上是否存在暗区域；

若存在，确定所述鱼眼相机和所述枪机之间存在感知盲区。