[发明专利]一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法

权利要求书

1.一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：包括：

获取货品的配送点信息、用户信息及存储有货品的智能货柜的位置信息；

根据智能货柜的位置信息控制送物机器人移动到具有对应货品的智能货柜的位置并完成取货；

根据用户信息控制携带有货品的送物机器人移动至配送点，并根据通讯信息向用户发送表征货物已送达的提示信息；

在当前楼层的货品配送完成前的预设时间点T，控制电梯到达当前楼层以等待送物机器人，并在当前楼层的货品配送完成后将送物机器人运送至下一目标楼层。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：所述预设时间点T根据上一目标楼层的配送时长t_n、上一目标楼层货品数量f_n、当前目标楼层货品总数x，当前楼层货品预设配送剩余数量d，当前目标楼层开始配送时间点t_d并由下列公式计算得出：

3.根据权利要求2所述的一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：所述前楼层货品预设配送剩余数量d＝1。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：所述智能货柜包括货仓、转运装置、推料仓、推出装置和对接平台，货仓内形成多个储物格，转运装置使储物格内的货品转运至推料仓内，所述对接平台用于对接送物机器人，智能货柜检测到送物机器人对接成功信号后，控制推出装置将已经储存在推料仓内的货品由货柜的对接平台推送至送物机器人上。

5.根据权利要求4所述的一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：所述智能货柜与送物机器人之间通过红外对齐、磁感应对齐、视觉定位标识、激光对齐中的一种或多种组合进行对接。

6.根据权利要求1所述的一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：所述送物机器人包括控制模块、行走模块、避障模块以及多层载物平台，所述载物平台上设置有多个带有电磁锁的单元柜。

7.根据权利要求1所述的一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：在根据智能货柜的位置信息控制送物机器人移动到具有对应货品的智能货柜的位置之前，还包括：

判断智能货柜满足预设配送条件时，根据智能货柜的位置信息控制送物机器人移动至智能货柜的位置。

8.根据权利要求7所述的一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：所述预设配送条件为所述智能货柜中的货品数量大于用户所需数量或所述智能货柜中的货品重量大于用户所需重量。

9.根据权利要求1所述的一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：在根据用户信息控制携带有货品的送物机器人移动至配送点，并根据通讯信息向用户发送表征货物已送达的提示信息之后，还包括：

获取用户验证信息，验证信息验证成功后，控制送物机器人打开载物平台上对应货品的单元柜的柜门。

10.根据权利要求9所述的一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，其特征在于：所述验证信息的获取方式采用主动扫码、被动扫码、密码、提取连接码、生物识别或刷房卡中的一种。