[发明专利]一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法

说明书

本发明公开了一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，包括获取货品的配送点信息、用户信息及存储有货品的智能货柜的位置信息，根据智能货柜的位置信息控制送物机器人移动到具有对应货品的智能货柜的位置并完成取货，根据用户信息控制携带有货品的送物机器人移动至配送点，在当前楼层的货品配送完成前的预设时间点T，控制电梯到达当前楼层以等待送物机器人，并在当前楼层的货品配送完成后将送物机器人运送至下一目标楼层。本发明的送物方法使送物机器人在配送完当前楼层所有货品时能够及时乘坐电梯，降低等待时间，使得送物机器人在当前楼层配送完成时间与电梯达到时间完美契合，进而提高配送效率。

技术领域

本发明涉及智能物流领域，具体是一种基于智能货柜及送物机器人的送 物方法。

背景技术

目前，随着人工智能技术的进步发展，智能物流在各领域各场合得到了 广泛的应用，例如酒店，餐厅等公共服务场所，现有的送物方法大致包括如 下步骤，即送物机器人根据客户发出的货品信息，找到具有该货品的对应智 能货柜，并在货柜中取出对应货品并进行携带，携带货品的送物机器人移动 至客户指定位置并等待客户取货。上述的送物过程较为简单，容易实现，且 适用于单层的场合，例如配备上述送物系统的酒店只有一层，或在酒店的多 个楼层内的每一层都配备上述送物系统，即该单层场合下使用上述送物系统 具有较大的局限性，无法适用多层配送场合。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，以 解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于智能货柜及送物机器人的送物方法，包括：

获取货品的配送点信息、用户信息及存储有货品的智能货柜的位置信息；

根据智能货柜的位置信息控制送物机器人移动到具有对应货品的智能货 柜的位置并完成取货；

根据用户信息控制携带有货品的送物机器人移动至配送点，并根据通讯 信息向用户发送表征货物已送达的提示信息；

在当前楼层的货品配送完成前的预设时间点T，控制电梯到达当前楼层以 等待送物机器人，并在当前楼层的货品配送完成后将送物机器人运送至下一 目标楼层。

作为本发明进一步的方案：所述预设时间点T根据上一目标楼层的配送 时长tn、上一目标楼层货品数量fn、当前目标楼层货品总数x，当前楼层货 品预设配送剩余数量d，当前目标楼层开始配送时间点Td根据下列公式计算 得出：

作为本发明进一步的方案：所述前楼层货品预设配送剩余数量d＝1。

作为本发明进一步的方案：所述智能货柜包括货仓、转运装置、推料仓、 推出装置和对接平台，货仓内形成多个储物格，转运装置使储物格内的货品 转运至推料仓内，所述对接平台用于对接送物机器人，智能货柜检测到送物 机器人对接成功信号后，控制推出装置将已经储存在推料仓内的货品由货柜 的对接平台推送至送物机器人上。

作为本发明进一步的方案：所述智能货柜与送物机器人之间通过红外对 齐、磁感应对齐、视觉定位标识、激光对齐中的一种或多种组合进行对接。

作为本发明进一步的方案：所述送物机器人包括控制模块、行走模块、 避障模块以及多层载物平台，所述载物平台上设置有多个带有电磁锁的单元 柜。

作为本发明进一步的方案：在根据智能货柜的位置信息控制送物机器人 移动到具有对应货品的智能货柜的位置之前，还包括：

判断智能货柜满足预设配送条件时，根据智能货柜的位置信息控制送物 机器人移动至智能货柜的位置。

作为本发明进一步的方案：所述预设配送条件为所述智能货柜中的货品 数量大于用户所需数量或所述智能货柜中的货品重量大于用户所需重量。