[发明专利]一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统

权利要求书

1.一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特征在于，包括在数字信号处理器的三个核中执行的以下步骤，所述数字信号处理器的三个核分别为第一核(1)、第二核(2)和第三核(3)：

S1，在所述第一核(1)中设置主程序和中断程序，所述中断程序在所述主程序的执行过程中穿插执行；

S2，在所述第一核(1)中执行任务程序

S2.1，通过所述第一核(1)中的主程序，从外部的激光惯性测量组合获取数据；

S2.2，通过第一核(1)的主程序，按照预设时序，执行数据采集任务程序中周期精度大于等于1％的任务、对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序中周期精度大于等于1％的任务，并按照实际采集周期将数据采集任务程序中周期精度小于1％的任务、数据发送任务程序中周期精度小于1％的任务发送至所述中断程序中，中断程序按照预设时序，执行数据采集任务程序、对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序，再按预设周期向第一核(1)的主程序中发送执行结果；

S2.3，通过第一核(1)的主程序，按照预设时序，执行所有的流程控制任务程序和所有的惯组参数上传下载任务程序，并将执行结果分别发送至第二核(2)和第三核(3)；

S3，在第二核(2)和第三核(3)中执行任务程序

根据由步骤S2.3接收的执行结果，分别在所述第二核(2)和第三核(3)中执行自标定计算任务程序和自对准计算任务程序，并将第二核(2)和第三核(3)中的执行结果回传至第一核(1)的主程序中；

S4，通过第一核(1)的主程序向外部的激光惯性测量组合发送步骤S3的执行结果，完成激光惯性测量组合的数据采集处理。

2.如权利要求1所述一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特征在于：步骤S2.2中，在中断程序中的执行的数据发送任务程序按照分时段发送的方式进行。

3.如权利要求2所述一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特征在于：所述按照分时段发送的方式进行具体为，在中断程序中依次逐一判断即将执行的数据发送任务程序是否为1ms到时、2ms到时、100ms-0.5ms到时、100ms+0.5ms到时、10ms+1.5ms到时、10ms+2.5ms到时和10ms+3.5ms到时中的一种；

若是1ms到时，则155B子地址2数据发送；

若是2ms到时，则高速串口数据发送；

若是100ms-0.5ms到时，则155B子地址3数据发送；

若是100ms+0.5ms到时，则155B子地址4数据发送；

若是10ms+1.5ms到时，则RS422_1数据发送；

若是10ms-2.5ms到时，则RS422_2数据发送；

若是10ms+3.5ms到时，则RS422_3数据发送。

4.如权利要求1至3任一所述一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特征在于：

所述第一核(1)中的主程序执行时间小于等于8ms，中断程序执行时间小于等于0.4ms；

步骤S2.2中，所述预设周期为0.5ms；

步骤S3中，所述在第二核(2)和第三核(3)中执行任务程序的时间均小于等于8ms；

步骤S2.3中，所述将执行结果分别发送至第二核(2)和第三核(3)，具体的发送周期为10ms。

5.如权利要求4所述一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特征在于：

步骤S3中，分别在所述第二核(2)和第三核(3)中执行自标定计算任务程序和自标定计算任务程序具体为，对从第一核(1)主程序接收的数据实时存储，并分别在第二核(2)和第三核(3)中实时进行自标定计算任务程序和自对准计算任务程序。