[发明专利]一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统

说明书

本发明为解决现有的惯性测量组合数据采集处理系统，处理能力较弱，中断执行时间长，自标定、自对准计算的有效时间比较少，无法满足三自冗余激光惯性测量组合多任务、高精度实时性数据采集处理要求的技术问题，提供一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统，基于多核数字信号处理器，根据不同任务程序的周期性要求，将不同的任务程序置于不同的核中进行处理，同时，在第一核中，将实时性、周期性要求较高的任务置于中断程序中执行，将实时性、周期性要求相对较低的任务放在第一核的主程序中进行，解决了多种周期性及非周期性数据实时采集处理，以及使用的问题。实现了高精度自标定、自对准，以及数据实时发送的功能。

技术领域

本发明属于一种数据采集处理方法及系统，具体涉及一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统。

背景技术

惯性测量组合是导弹控制分系统的重要组成部分，为实现对导弹飞行过程的姿态控制和导航制导，使其具备提供视加速度和角速度测量信息、基准频标源的能力，建立了以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统。导航参数解算系统根据陀螺输出建立导航坐标系，再根据加速度计的输出解算导弹的速度和位置。因此，陀螺、加速度计输出数据的正确性和实时性，直接决定了惯性组合产品的性能优劣。为了保证惯性测量组合保持良好的性能，需要每间隔一段时间(一般一年左右)对惯性测量组合重新进行标定。

在传统的惯性测量组合中，惯性仪表一般采用安装在正交坐标系下的三加表三陀螺设计方案，对参数进行标定时，需要将惯性测量组合从整个系统中拆卸，人工进行标定，标定时，惯性测量组合的数据采集处理系统一般都基于单核DSP处理器，数据采集量少(一般仅采集三路陀螺、三路加表、七路温度、三路陀螺合频信息、三路陀螺抖频信息等)，需要处理的数据量小，处理方法相对简单，时序也相对简单，外部接口个数也少(一般仅为一路1553B接口，两路RS422接口)，因此，实时发送数据输出量小(1553B的一个子地址实时发送数据)。但是，这种数据采集处理系统处理能力相对较弱，中断执行时间几乎已达到上限，自标定、自对准计算的有效时间少，计算时间长，已经无法满足三自冗余激光惯性测量组合多任务、高精度实时性数据采集处理的要求。

发明内容

本发明为解决现有的惯性测量组合数据采集处理系统，处理能力较弱，中断执行时间长，自标定、自对准计算的有效时间比较少，无法满足三自冗余激光惯性测量组合多任务、高精度实时性数据采集处理要求的技术问题，提供一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法，其特殊之处在于，包括在数字信号处理器的三个核中执行的以下步骤，所述数字信号处理器的三个核分别为第一核、第二核和第三核：

S1，在所述第一核中设置主程序和中断程序，所述中断程序在所述主程序的执行过程中穿插执行；

S2，在所述第一核中执行任务程序

S2.1，通过所述第一核中的主程序，从外部的激光惯性测量组合获取数据；

S2.2，通过第一核的主程序，按照预设时序，执行数据采集任务程序中周期精度大于等于1％的任务、对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序中周期精度大于等于1％的任务，并按照实际采集周期将数据采集任务程序中周期精度小于1％的任务、数据发送任务程序中周期精度小于1％的任务发送至所述中断程序中，中断程序按照预设时序，执行数据采集任务程序、对应的数据处理任务程序、数据发送任务程序，再按预设周期向第一核的主程序中发送执行结果；

S2.3，通过第一核的主程序，按照预设时序，执行所有的流程控制任务程序和所有的惯组参数上传下载任务程序，并将执行结果分别发送至第二核和第三核；

S3，在第二核和第三核中执行任务程序