[发明专利]鞋面涂胶方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种鞋面涂胶方法，其特征在于，所述方法包括：

确定待涂胶鞋面的第一涂胶轨迹；其中，所述第一涂胶轨迹基于驱动机构的基坐标系；

确定驱动机构的运动模型；

根据所述运动模型确定所述驱动机构基于第一轨迹点位的特征矩阵；

确定所述特征矩阵对应的特征值；

判断所述特征值与0的差值的绝对值是否小于预设阈值；

响应于所述特征值与0的差值的绝对值小于预设阈值，确定所述第一轨迹点位为奇异轨迹点位；

响应于所述第一涂胶轨迹中包含奇异轨迹点位，对所述奇异轨迹点位进行局部调整，以得到调整后的第二涂胶轨迹；

根据所述第二涂胶轨迹进行整体运动规划，从而引导所述驱动机构对所述待涂胶鞋面进行涂胶操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定待涂胶鞋面的第一涂胶轨迹，包括：

利用相机获取待涂胶鞋面的图像数据；

根据所述图像数据确定对应的初始涂胶轨迹；其中，所述初始涂胶轨迹基于所述相机的相机坐标系；

根据所述初始涂胶轨迹、以及所述相机坐标系和所述基坐标系的转换关系，确定待涂胶鞋面的第一涂胶轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述图像数据确定对应的初始涂胶轨迹，包括：

根据所述图像数据获取待涂胶鞋面的实际轨迹点位；

根据预设参数对所述实际轨迹点位进行偏置处理，以得到偏置轨迹点位；

利用轨迹插补方法对所述偏置轨迹点位进行处理，以得到对应的初始涂胶轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定驱动机构的运动模型，包括：

获取驱动机构的型号参数，并获取驱动机构末端与涂胶机构之间的相对位姿关系；

根据所述型号参数和所述相对位姿关系确定所述驱动机构的运动模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对所述奇异轨迹点位进行局部调整，以得到调整后的第二涂胶轨迹，包括：

根据所述奇异轨迹点位的姿态选取旋转轴和旋转角度；

根据所述旋转轴和所述旋转角度对所述奇异轨迹点位进行旋转，以得到中间轨迹点位；

判断所述中间轨迹点位是否为奇异轨迹点位；

若是，返回执行根据所述奇异轨迹点位的姿态选取旋转轴和旋转角度、根据所述旋转轴和所述旋转角度对所述奇异轨迹点位进行旋转，以得到中间轨迹点位、以及判断所述中间轨迹点位是否为奇异轨迹点位的步骤；

若否，确定所述中间轨迹点位为第二轨迹点位；

根据所述第二轨迹点位确定第二涂胶轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述第二涂胶轨迹进行整体运动规划，从而引导所述驱动机构对所述待涂胶鞋面进行涂胶操作，包括：

获取涂胶工艺参数；

根据所述涂胶工艺参数及预设算法对所述第二涂胶轨迹进行处理，以生成目标涂胶轨迹；

将所述目标涂胶轨迹发送给驱动机构，从而引导所述驱动机构对所述待涂胶鞋面进行涂胶操作。

7.一种鞋面涂胶系统，其特征在于，所述鞋面涂胶系统包括：

第一获取模块，用于确定待涂胶鞋面的第一涂胶轨迹；其中，所述第一涂胶轨迹基于驱动机构的基坐标系；

初步规划模块，用于根据所述第一涂胶轨迹进行初步运动规划，以确定所述第一涂胶轨迹中是否包含奇异轨迹点位；

奇异点调整模块，用于确定驱动机构的运动模型；根据所述运动模型确定所述驱动机构基于第一轨迹点位的特征矩阵；确定所述特征矩阵对应的特征值；判断所述特征值与0的差值的绝对值是否小于预设阈值；响应于所述特征值与0的差值的绝对值小于预设阈值，确定所述第一轨迹点位为奇异轨迹点位；响应于所述第一涂胶轨迹中包含奇异轨迹点位，对所述奇异轨迹点位进行局部调整，以得到调整后的第二涂胶轨迹；

整体规划模块，用于根据所述第二涂胶轨迹进行整体运动规划，从而引导所述驱动机构对所述待涂胶鞋面进行涂胶操作。