[发明专利]鞋面涂胶方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及制鞋技术领域，公开了一种鞋面涂胶方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。该方法包括：确定待涂胶鞋面的第一涂胶轨迹；其中，第一涂胶轨迹基于驱动机构的基坐标系；根据第一涂胶轨迹进行初步运动规划，以确定第一涂胶轨迹中是否包含奇异轨迹点位；响应于第一涂胶轨迹中包含奇异轨迹点位，对奇异轨迹点位进行局部调整，以得到调整后的第二涂胶轨迹；根据第二涂胶轨迹进行整体运动规划，从而引导驱动机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。通过上述方法，能够优化涂胶轨迹，规避涂胶过程中的奇异问题，减少人工调试的麻烦，提高鞋面涂胶的效率和稳定性。

技术领域

本申请涉及制鞋技术领域，特别涉及一种鞋面涂胶方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在制鞋行业中，鞋面涂胶自动化越来越受到关注。但是由于鞋面涂胶表面复杂，高精度并且稳定均匀的涂胶存在很大挑战。当前利用机器人自动涂胶技术中，一般通过示教点位或者3D视觉识别轨迹点位并转换到机器人坐标系中，然后通过机器人指令运行。

由于鞋型的复杂多变，现有技术获取的轨迹点位直接发给机器人通过机器人指令来进行喷涂，一般很难保证涂胶的均匀性，且可能存在奇异点，并且需要有经验的操作人员不断调试，费时费力。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种鞋面涂胶方法、系统以及计算机可读存储介质，能够解决鞋面涂胶过程中涂胶轨迹需要人工不断进行调试导致时间、人力成本高的问题。

为解决上述技术问题，本申请第一方面采用的一个技术方案是：提供一种鞋面涂胶方法，该方法包括：

确定待涂胶鞋面的第一涂胶轨迹；其中，第一涂胶轨迹基于驱动机构的基坐标系；根据第一涂胶轨迹进行初步运动规划，以确定第一涂胶轨迹中是否包含奇异轨迹点位；响应于第一涂胶轨迹中包含奇异轨迹点位，对奇异轨迹点位进行局部调整，以得到调整后的第二涂胶轨迹；根据第二涂胶轨迹进行整体运动规划，从而引导驱动机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。

可选地，确定待涂胶鞋面的第一涂胶轨迹，包括：

利用相机获取待涂胶鞋面的图像数据；根据图像数据确定对应的初始涂胶轨迹；其中，初始涂胶轨迹基于相机的相机坐标系；根据初始涂胶轨迹、以及相机坐标系和基坐标系的转换关系，确定待涂胶鞋面的第一涂胶轨迹。

可选地，根据图像数据确定对应的初始涂胶轨迹，包括：

根据图像数据获取待涂胶鞋面的实际轨迹点位；根据预设参数对实际轨迹点位进行偏置处理，以得到偏置轨迹点位；利用轨迹插补方法对偏置轨迹点位进行处理，以得到对应的初始涂胶轨迹。

可选地，根据第一涂胶轨迹进行运动规划，以确定第一涂胶轨迹中是否包含奇异轨迹点位，包括：

确定驱动机构的运动模型；根据运动模型确定驱动机构基于第一轨迹点位的特征矩阵；确定特征矩阵对应的特征值；判断特征值与0的差值的绝对值是否小于预设阈值；响应于特征值与0的差值的绝对值小于预设阈值，确定第一轨迹点位为奇异轨迹点位。

可选地，确定驱动机构的运动模型，包括：

获取驱动机构的型号参数，并获取驱动机构末端与涂胶机构之间的相对位姿关系；根据型号参数和相对位姿关系确定驱动机构的运动模型。

可选地，对包含奇异轨迹点位在内的至少局部轨迹点位进行调整，以得到调整后的第二涂胶轨迹，包括：

利用第一预设算法对局部轨迹点位进行调整，以得到第二轨迹点位；根据第二轨迹点位确定第二涂胶轨迹。

可选地，对奇异轨迹点位进行局部调整，以得到调整后的第二涂胶轨迹，包括：