[发明专利]袋式取醅机械手及取醅机器人

权利要求书

1.袋式取醅机械手，其特征在于，包括：

固定架，用于竖直固定于取醅机器人的末端执行臂上，所述固定架上沿竖直方向设置有第一伸缩驱动件；

滑架，沿竖直方向滑动连接于所述固定架上，且与所述第一伸缩驱动件的输出端连接，所述滑架上沿竖直方向设置有第二伸缩驱动件；

多个主插刀，沿所述滑架的周向间隔分布，所述主插刀的一端与所述滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向所述滑架的外围延伸并向下弯折，各个所述主插刀分别与所述第二伸缩驱动件的输出端连接，用于在所述第二伸缩驱动件的带动下同步张开或聚拢；

取醅袋，为两端开放的直筒型，所述取醅袋套设于各个所述主插刀的外围，且底端口部分别与各个所述主插刀的底端连接；

其中，在各个所述主插刀处于张开状态时，各个所述主插刀的底端能够将所述取醅袋的底端口部撑开为与地缸内径匹配的正多边形，在各个所述主插刀处于聚拢状态时，所述取醅袋的底端口部在各个所述主插刀的底端的同步牵引作用下聚拢为收口状态。

2.如权利要求1所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述滑架的底壁上铰接有多个分别与各个所述主插刀交叉分布的副插刀，且各个所述副插刀的底端分别与所述取醅袋的底端口部相应位置连接，在所述主插刀张开或聚拢时，各个所述副插刀在所述取醅袋的底端口部的牵引作用下同步张开或聚拢。

3.如权利要求2所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述滑架的底壁上沿其周向均布有多个连接座，各个所述副插刀的顶端分别与各个所述连接座对应连接，且所述连接座上具有限位部，在各个所述副插刀同步聚拢至与相应的所述限位部抵接时，各个所述副插刀和各个所述主插刀的底端配合将所述取醅袋的底端口部聚拢为正多角星形。

4.如权利要求2或3所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述固定架包括：

固定盘，用于固定连接在所述末端执行臂上；

悬吊盘，位于所述固定盘的正下方；

多条光轴，沿所述固定盘的周向间隔分布，所述光轴的顶端与所述固定盘固定连接，底端与所述悬吊盘固定连接；

其中，所述第一伸缩驱动件固定连接于所述固定盘上，且输出端竖直向下延伸，所述滑架滑动连接于多条所述光轴上。

5.如权利要求4所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述滑架包括：

滑盘，与各条所述光轴分别滑动连接，且与所述第一伸缩驱动件的输出端固定连接；

刀盘，位于所述悬吊盘的正下方，各个所述主插刀和各个所述副插刀均与所述刀盘连接；

其中，所述第二伸缩驱动件固定连接于所述刀盘的顶壁中心，并向上穿过所述悬吊盘与所述滑盘固定连接。

6.如权利要求5所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述滑盘与所述悬吊盘之间设有连接盘，所述连接盘的中心与所述第二伸缩驱动件的输出端固定连接，所述连接盘的底壁边缘沿其周向间隔分布多个连杆，各个所述连杆的顶端与所述连接盘铰接，底端分别与各个所述主插刀的弯折部位对应铰接。

7.如权利要求6所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述取醅袋的顶端口部套设于所述连接盘上，所述连接盘的顶壁边缘设有用于压紧所述取醅袋的顶端口部边缘的压环。

8.如权利要求6所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述连接盘沿所述第二伸缩驱动件的周向间隔分布有多个通孔，各个所述通孔分别适于各条所述光轴对应穿行。

9.如权利要求6所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述悬吊盘和所述刀盘的边缘均沿其周向间隔分布有多个避让槽，各条所述连杆分别对应穿过相应的所述避让槽。

10.取醅机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的袋式取醅机械手。