[发明专利]袋式取醅机械手及取醅机器人

说明书

本发明提供了一种袋式取醅机械手及取醅机器人，包括固定架、滑架、多个主插刀，以及取醅袋；固定架用于固定于取醅机器人的末端执行臂上，设有第一伸缩驱动件；滑架竖直滑动连接于固定架上，且与第一伸缩驱动件连接，滑架上设有第二伸缩驱动件；多个主插刀沿滑架的周向均布，主插刀的一端与滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向滑架的外围延伸并向下弯折，各个主插刀分别与第二伸缩驱动件的输出端连接；取醅袋套设于各个主插刀的外围，且底端口部分别与各个主插刀的底端连接。本发明提供的袋式取醅机械手，能够节约劳动力，降低人工成本，且取醅效率高，从而能够促进企业降本增效。

技术领域

本发明属于酿酒自动化设备技术领域，具体涉及一种袋式取醅机械手及取醅机器人。

背景技术

地缸发酵工艺是清香型白酒酿造过程中必不可少的工序，每年有上百万吨的发酵好的酒醅需要从地缸中取出，然后进入蒸酒工序，为满足蒸酿工序透气性要求，酒醅从地缸中取出的过程应尽可能避免破坏颗粒物蓄有液体的状态和相对松散透气的物理结构。

目前，为保证酒醅的既定结构状态，整个酿酒行业内仍然采取人工用“铁锹”挖醅作业的方法，由于地缸是埋入地下，因此人工挖醅的效率很低，且劳动强度很大，同时由于生产量大，制酒企业需要使用大量的挖醅作业人员，这也导致了生产成本居高不下，制约企业发展。

发明内容

本发明实施例提供一种袋式取醅机械手及取醅机器人，旨在降低地缸取醅作业强度和人工成本，提高取醅效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：第一方面，提供一种袋式取醅机械手，包括：

固定架，用于竖直固定于取醅机器人的末端执行臂上，固定架上沿竖直方向设置有第一伸缩驱动件；

滑架，沿竖直方向滑动连接于固定架上，且与第一伸缩驱动件的输出端连接，滑架上沿竖直方向设置有第二伸缩驱动件；

多个主插刀，沿滑架的周向间隔分布，主插刀的一端与滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向滑架的外围延伸并向下弯折，各个主插刀分别与第二伸缩驱动件的输出端连接，用于在第二伸缩驱动件的带动下同步张开或聚拢；

取醅袋，为两端开放的直筒型，取醅袋套设于各个主插刀的外围，且底端口部分别与各个主插刀的底端连接；

其中，在各个主插刀处于张开状态时，各个主插刀的底端能够将取醅袋的底端口部撑开为与地缸内径匹配的正多边形，在各个主插刀处于聚拢状态时，取醅袋的底端口部在各个主插刀的底端的同步牵引作用下聚拢为收口状态。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，滑架的底壁上铰接有多个分别与各个主插刀交叉分布的副插刀，且各个副插刀的底端分别与取醅袋的底端口部相应位置连接，在主插刀张开或聚拢时，各个副插刀在取醅袋的底端口部的牵引作用下同步张开或聚拢。

一些实施例中，滑架的底壁上沿其周向均布有多个连接座，各个副插刀的顶端分别与各个连接座对应连接，且连接座上具有限位部，在各个副插刀同步聚拢至与相应的限位部抵接时，各个副插刀和各个主插刀的底端配合将取醅袋的底端口部聚拢为正多角星形。

示例性的，固定架包括固定盘、悬吊盘，及多条光轴；固定盘用于固定连接在末端执行臂上；悬吊盘位于固定盘的正下方；多条光轴沿固定盘的周向间隔分布，光轴的顶端与固定盘固定连接，底端与悬吊盘固定连接；其中，第一伸缩驱动件固定连接于固定盘上，且输出端竖直向下延伸，滑架滑动连接于多条光轴上。

举例说明，滑架包括滑盘和刀盘；滑盘与各条光轴分别滑动连接，且与第一伸缩驱动件的输出端固定连接；刀盘位于悬吊盘的正下方，各个主插刀和各个副插刀均与刀盘连接；其中，第二伸缩驱动件固定连接于刀盘的顶壁中心，并向上穿过悬吊盘与滑盘固定连接。