[发明专利]一种防抱死制动的系统及控制方法

权利要求书

1.一种防抱死的控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤，

S1、采集车辆四个车轮的轮速传感器信号，得到四个车轮的各自轮速；

S2、获取车辆的当前车速、沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度；

S3、计算四个车轮的滑移量以及沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度变化率；

S4、防抱死功能达到自身激活条件并请求激活时，判断激活原因是否为路面干扰；

S5、若判断激活原因为路面干扰，则抑制防抱死功能激活，并执行后续步骤；反之则允许激活，返回S1；

S6、在车辆行驶到一定距离前，对防抱死制动功能保持抑制状态；

S7、在车辆行驶到一定距离后，再次执行S4步骤中的判断，若判断仍有路面干扰存在，则向防抱死功能模块发送抑制指令并重新执行S6～S7；反之则解除对防抱死功能的抑制。

2.根据权利要求1所述的防抱死的控制方法，其特征在于：S2中车速通过车载GPS模块采集的车速信号获取。

3.根据权利要求1所述的防抱死的控制方法，其特征在于：S3中某一车轮的滑移量为车速与该车轮轮速的差值。

4.根据权利要求1所述的防抱死的控制方法，其特征在于：S2中车辆的沿XYZ各方向的加速度、横摆角速度通过车载的惯性传感单元测得。

5.根据权利要求1所述的防抱死的控制方法，其特征在于：S3中将车辆沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度，分别作为四个车轮的沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度；横摆角速度变化率为相邻两次采集的横摆角速度差值与采集时间间隔的比值。

6.根据权利要求1所述的防抱死的控制方法，其特征在于：S4中判断过程具体为，

S41、当X轴向加速度为负且大于预设的门限值，则判断车辆处于减速且非高强度制动状态；

S42、当Y轴向加速度及横摆角速度变化率的绝对值小于预设的门限值，则判断车辆处于非紧急转向状态；

S43、当X轴向加速度的变化率的绝对值小于预设的门限值，则判断车辆未处于在不同附着系数路面切换行驶的状态；

S44、当Z轴向加速度或加速度变化率的绝对值大于预设的门限值，则判断车辆在短时间内的颠簸超过一定程度；

S45、至少存在一个车轮且非所有车轮的滑移量小于预设的门限值；

S46、当S41～S45条件均满足，则判断防抱死功能的激活原因为路面干扰。

7.根据权利要求1所述的防抱死的控制方法，其特征在于：S6中车辆的行驶距离，包括但不限于从GPS模块获取或利用车速进行积分计算所得。

8.一种用于实现权利要求1-7任一所述防抱死的控制方法的防抱死制动的系统，其特征在于：该系统包括，

防抱死功能模块，用于根据其自身激活条件及其接收到的抑制激活指令或允许激活指令决定是否激活防抱死功能；

GPS模块，用于采集车辆的车速以及行驶距离；

轮速传感器，用于采集车辆四个车轮的轮速传感器信号；

惯性测量单元，用于采集车辆沿XYZ各轴方向的加速度及横摆角速度；

运算处理模块，用于接收GPS模块、轮速传感器、惯性测量单元的测量信号并根据测量信号判断防抱死功能是否由于路面干扰触发，根据判断结果向防抱死功能模块发送抑制激活指令或允许激活指令。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述防抱死的控制方法的步骤。