[发明专利]一种防抱死制动的系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种防抱死制动的控制方法，包括以下步骤，S1、采集车辆四个车轮的轮速传感器信号，得到四个车轮的各自轮速；S2、获取车辆的当前车速、沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度；S3、计算四个车轮的滑移量以及沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度变化率；S4、防抱死功能请求激活时，判断激活原因；S5、若判断激活原因为路面干扰，则抑制防抱死功能激活，反之则允许激活；S6、在车辆行驶到一定距离前，对防抱死制动功能保持抑制状态；S7、在车辆行驶到一定距离后，再次执行S4步骤中的判断，若判断仍有路面干扰存在，则向防抱死功能模块发送抑制指令并重新执行S6～S7；反之则解除对防抱死功能的抑制。

技术领域

本发明涉及车辆制动控制领域，具体涉及一种防抱死制动的系统及控制方法。

背景技术

防抱死制动是一项车辆的安全功能，其作用是当检测到车轮出现较大滑移率时对车轮制动力进行干预，避免车轮抱死失去转向和抓地力。当车辆临时驶过减速带、地面凹坑凸起等存在短暂颠簸的路面时，轮胎由于挤压或短时间脱离路面，产生虚假的滑移率，从而引起防抱死制动功能误触发。当防抱死制动功能误触发时，会产生较明显的工作噪音和制动踏板振动，影响舒适性。若车辆正处在驾驶辅助巡航功能下，防抱死制动的意外触发通常会中断巡航功能，频繁的功能退出同样影响用户驾驶辅助功能的体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防抱死制动的系统及控制方法，以解决车辆临时驶过减速带、地面凹坑凸起等存在短暂颠簸的路面时，防抱死功能的意外激活的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：一种防抱死的控制方法，该方法包括以下步骤，

S1、采集车辆四个车轮的轮速传感器信号，得到四个车轮的各自轮速；

S2、获取车辆的当前车速、沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度；

S3、计算四个车轮的滑移量以及沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度变化率；

S4、防抱死功能达到自身激活条件并请求激活时，判断激活原因是否为路面干扰；

S5、若判断激活原因为路面干扰，则抑制防抱死功能激活，并执行后续步骤；反之则允许激活，返回S1；

S6、在车辆行驶到一定距离前，对防抱死制动功能保持抑制状态；

S7、在车辆行驶到一定距离后，再次执行S4步骤中的判断，若判断仍有路面干扰存在，则向防抱死功能模块发送抑制指令并重新执行S6～S7；反之则解除对防抱死功能的抑制。

按上述方案，S2中车速通过车载GPS模块采集的车速信号获取。

按上述方案，S3中某一车轮的滑移量为车速与该车轮轮速的差值。

按上述方案，车辆的沿XYZ各方向的加速度、横摆角速度通过车载的惯性传感单元测得。

按上述方案，S3中将车辆沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度，分别作为四个车轮的沿XYZ轴各方向的加速度、横摆角速度；横摆角速度变化率为相邻两次采集的横摆角速度差值与采集时间间隔的比值。

按上述方案，S4中判断过程具体为，

S41、当X轴向加速度为负且大于预设的门限值，则判断车辆处于减速且非高强度制动状态；

S42、当Y轴向加速度及横摆角速度变化率的绝对值小于预设的门限值，则判断车辆处于非紧急转向状态；

S43、当X轴向加速度的变化率的绝对值小于预设的门限值，则判断车辆未处于在不同附着系数路面切换行驶的状态；

S44、当Z轴向加速度或加速度变化率的绝对值大于预设的门限值，则判断车辆在短时间内的颠簸超过一定程度；