[发明专利]作业机械回转参数判定方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种作业机械回转参数判定方法，其特征在于，包括：

获取作业机械在当前时刻的上一时刻的第一回转参数；

基于所述第一回转参数，预测当前时刻的第二回转参数；

确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数；

确定卡尔曼滤波系数；基于所述卡尔曼滤波系数和卡尔曼滤波关系，对所述第二回转参数和所述第三回转参数进行融合，得到当前时刻的实时回转参数。

2.根据权利要求1所述的作业机械回转参数判定方法，其特征在于，所述基于所述第一回转参数，预测当前时刻的第二回转参数，包括：

确定所述作业机械当前时刻的状态方程；

基于预设条件，根据所述状态方程和所述第一回转参数，预测所述当前时刻的第二回转参数。

3.根据权利要求1所述的作业机械回转参数判定方法，其特征在于，所述确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数，包括：

获取作业机械的第一航向参数和第二航向参数，所述第一航向参数由设置于作业机械上车架上的姿态传感器采集，所述第二航向参数由设置于作业机械下车架上的姿态传感器采集；

基于所述第一航向参数和所述第二航向参数，确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数。

4.根据权利要求3所述的作业机械回转参数判定方法，其特征在于，所述基于所述第一航向参数和所述第二航向参数，确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数，包括：

计算所述第一航向参数与所述第二航向参数的差值；

确定所述差值为当前时刻的第三回转参数。

5.根据权利要求4所述的作业机械回转参数判定方法，其特征在于，所述确定所述差值为当前时刻的第三回转参数之后，还包括：

确定所述姿态传感器的测量值与回转参数需求值的转换关系；

基于所述转换关系，更新所述第三回转参数，以更新后的回转参数作为所述当前时刻实际测量的第三回转参数。

6.根据权利要求3所述的作业机械回转参数判定方法，其特征在于，还包括：

通过导电滑环获取所述下车架上的姿态传感器采集的第二航向参数。

7.根据权利要求1-6任一项所述的作业机械回转参数判定方法，其特征在于，所述回转参数包括回转角度、回转角速度、回转加速度中的至少一项。

8.一种作业机械回转参数判定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取作业机械在当前时刻的上一时刻的第一回转参数；

预测模块，用于基于所述第一回转参数，预测当前时刻的第二回转参数；

确定模块，用于确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数；

融合模块，用于确定卡尔曼滤波系数；基于所述卡尔曼滤波系数和卡尔曼滤波关系，对所述第二回转参数和所述第三回转参数进行融合，得到当前时刻的实时回转参数。

9.一种作业机械，其特征在于，所述作业机械执行如权利要求1至7任一项所述的作业机械回转参数判定方法。