[发明专利]作业机械回转参数判定方法、装置及作业机械

说明书

本发明提供一种作业机械回转参数判定方法、装置及作业机械，属于作业机械智能化技术领域，方法通过获取作业机械在当前时刻的上一时刻的第一回转参数；基于所述第一回转参数，预测当前时刻的第二回转参数；确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数；对所述第二回转参数和所述第三回转参数进行融合，得到当前时刻的实时回转参数，由于通过将当前时刻的回转参数预测值和实际测量值进行融合，与单纯地通过测量获取回转参数相比，能够更好地保证计算得出的回转参数更加准确，更好地辅助对智能挖掘机的操控。

技术领域

本发明涉及作业机械智能化技术领域，尤其涉及一种作业机械回转参数判定方法、装置及作业机械。

背景技术

随着智能化技术的不断提高，智能化的作业机械也逐渐普及，为了更好地实现作业机械的智能化操控，则需要准确地测量得出作业机械各种的不同工作参数。对于挖掘机等带回转机构的作业机械而言，准确地掌握回转角度等参数则显得尤为重要。目前，对于挖掘机回转角度的测量主要是依靠通过传感器测量回转马达转速的方式进行测量。

但是，仅通过测量回转马达转速的方式进行挖掘机回转参数的测量，测量结果准确率相对较低。

发明内容

本发明提供一种作业机械回转参数判定方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中回转参数测量准确率低的缺陷，实现通过将预测结果与测量结果的融合，有效地提高回转参数的测量准确率。

本发明提供一种作业机械回转参数判定方法，包括：

获取作业机械在当前时刻的上一时刻的第一回转参数；

基于所述第一回转参数，预测当前时刻的第二回转参数；

确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数；

对所述第二回转参数和所述第三回转参数进行融合，得到当前时刻的实时回转参数。

根据本发明提供的一种作业机械回转参数判定方法，所述基于所述第一回转参数，预测当前时刻的第二回转参数，包括：

确定所述作业机械当前时刻的状态方程；

基于预设条件，根据所述状态方程和所述第一回转参数，预测所述当前时刻的第二回转参数。

根据本发明提供的一种作业机械回转参数判定方法，所述确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数，包括：

获取作业机械的第一航向参数和第二航向参数，所述第一航向参数由设置于作业机械上车架上的姿态传感器采集，所述第二航向参数由设置于作业机械下车架上的姿态传感器采集；

基于所述第一航向参数和所述第二航向参数，确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数。

根据本发明提供的一种作业机械回转参数判定方法，所述基于所述第一航向参数和所述第二航向参数，确定所述当前时刻实际测量的第三回转参数，包括：

计算所述第一航向参数与所述第二航向参数的差值；

确定所述差值为当前时刻的第三回转参数。

根据本发明提供的一种作业机械回转参数判定方法，所述确定所述差值为当前时刻的第三回转参数之后，还包括：

确定所述姿态传感器的测量值与回转参数需求值的转换关系；

基于所述转换关系，更新所述第三回转参数，以更新后的回转参数作为所述当前时刻实际测量的第三回转参数。

根据本发明提供的一种作业机械回转参数判定方法，还包括：

通过导电滑环获取所述下车架上的姿态传感器采集的第二航向参数。