[发明专利]物料输送自动控制系统与方法

说明书

本发明涉及一种物料输送自动控制系统与方法，完全替代了使用机器人手臂实现自动化输料的方案，且该物料输送自动控制方法及系统，硬件成本大为减少，编程复杂程度大大降低，不需要机器人手臂公司的人员专门对机器人手臂进行调试，自动化工厂的人员就可以自己完成编程和调试，能够快速满足生产线的要求，适合大规模采用上述方案进行大规模生产。

技术领域

本申请涉及自动化生产技术领域，特别是涉及一种物料输送自动控制系统与方法。

背景技术

传统机床加工生产线一般布置在大型厂房内，上百上千台机床会同时生产，为保证生产效率，如今，工厂一般会对机床工位进行自动化改造，例如，大批的被加工物料可以使用机器人手臂完成自动上下料，这在一定程度上提高了生产效率，摆脱了人工上料的低效。

然而，机器人手臂在自动化工厂应用时，高度依赖机器人手臂生产商的调试人员，自动化工厂的生产人员并不具备相应的能力来完成机器人手臂的调试和安装。自动化工厂由于生产需要，挪动机床改变布置的情况常有发生，由于机床和机器人手臂位置发生改变，这就需要安排机器人手臂生产商的调试人员重新对机器人手臂进行调试以满足生产要求。显然，上述情况给自动化工厂带来了诸多不便，耗费人员和经费以及时间。特别是机器人手臂生产商无法调配调试人员进行调试的话，导致自动化工厂的生产线停摆。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种替代机器人手臂的自动上下料控制方案，其巧妙构思，利用机床本身的机床工作台、自动上下料机、物料输送机构、定位托料机构和抓取装置的配合控制，实现了低成本、准确可靠的自动上下料方案。

根据本申请的内容，提供一种物料输送自动控制系统方法，一种物料输送自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、控制机床外侧的自动上下料机的物料输送机构中的驱动气缸驱动移动板将托料板和安装在所述托料板上的治具输送到安装在机床工作台上的定位托料机构上，所述托料板上可拆装设置有治具；

S2、控制所述定位托料机构的零点快换装置夹紧所述托料板；

S4、控制抓取装置向下运动并抓取设置在所述托料板上的治具并使所述治具脱离所述托料板而转移到抓取装置上，所述抓取装置仅在上下方向移动；

S6、控制所述抓取装置将所述治具安装到所述机床工作台上的第二零点快换装置上。

需要说明的是，所述抓取装置仅在上下方向移动中的上下方向移动，仅仅是说仅在上下方向移动而不在左右和前后方向移动，当然，抓取装置除了上下移动外，还进行抓取动作，抓取动作还包括旋转动作等。

进一步地，在S2和S4步骤之间还包括步骤S3：控制所述机床工作台运动以使得所述定位托料机构上的所述托料板运动到抓取装置的下方，所述抓取装置固定安装在机床内部；在S4和S6步骤之间还包括步骤S5：控制机床工作台运动从而带动安装在所述机床工作台上的第二零点快换装置运动到所述抓取装置的下方。

进一步地，在步骤S1之前，还包括：

S11、控制自动上下料机中的升降杆和升降板运动到预定位置；

S12、控制所述物料输送机构中的移料爪从两侧夹紧所述托料板并使得所述移料爪上的推块卡入所述托料板的卡槽内。

进一步地，在步骤S2中，所述定位托料机构夹紧所述托料板具体为所述定位托料机构的第二零点快换装置夹紧设置在所述托料板上的定位夹头。

进一步地，在步骤S3中，使得所述定位托料机构上的所述托料板运动到抓取装置的下方具体为使得所述托料板上的治具运动到抓取装置的下方。

进一步地，在步骤S3中，控制所述机床工作台运动具体为控制所述机床工作台进行平面上的二维运动，从而使得不同位置的治具运动到所述抓取装置的下方。