[发明专利]服务机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种利用服务机器人为用户提供路径导航服务的方法，其特征在于，应用于公共服务场所，包括：

实时获取目标对象对应的多帧连续的监控图片；

将多帧连续的监控图片输入人物属性识别模型，输出所述目标对象对应的人物属性信息，其中，所述人物属性识别模型已通过训练，学习并保存有所述监控图片和所述人物属性信息之间的对应关系；

将多帧连续的监控图片输入人物动作识别模型，输出所述目标对象对应的人物动作信息，其中，所述人物动作识别模型已通过训练，学习并保存有所述监控图片和所述人物动作信息之间的对应关系；

基于所述人物属性信息和所述人物动作信息确定所述服务机器人上的数学模型中各种函数对应的权值；

利用所述服务机器人上的数学模型为所述目标对象规划路径，其中，通过如下步骤构建数学模型：分别根据路径最短规则、障碍物最少规则、耗时最短规则和行人最少规则，建立路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数；基于所述路径最短函数、所述障碍物最少函数、所述耗时最短函数和所述行人最少函数，构建所述数学模型；

其中，所述数学模型，包括：

G＝A*min(X)+B*min(Y)+C*min(M)+D*min(N)；

其中，X、Y、M和N分别表示路径长短、障碍物数量、路径耗费时间和路径上行人数量，min()函数为取最小值函数，min(X)、min(Y)、min(M)和min(N)分别表示路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数，A、B、C和D分别表示路径最短函数对应的权值、障碍物最少函数对应的权值、耗时最短函数对应的权值和行人最少函数对应的权值，G表示规划路径的结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述人物属性信息和所述人物动作信息确定路径导航服务，包括：

基于所述人物动作信息，判定所述目标对象是否有服务需求，其中，所述人物动作信息，包括：所述目标对象注视所述服务机器人，所述目标对象向所述服务机器人招手；

基于所述人物属性信息，确定所述服务机器人与所述目标对象交互的人称用语；

在所述目标对象有服务需求的情况下，基于所述人称用语，利用所述服务机器人与所述目标对象进行人机交互，以确定所述路径导航服务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

实时获取所述目标对象对应的多帧连续的监控图片和语音指令；

从多帧连续的监控图片中提取所述目标对象对应的唇语特征；

将所述唇语特征输入唇语识别模型，输出所述目标对象对应的唇语指令，其中，所述人物属性识别模型已通过训练，学习并保存有所述唇语特征和所述唇语指令之间的对应关系；

根据所述语音指令和所述唇语指令确定所述目标对象对应的真实指令；

基于所述真实指令确定所述路径导航服务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述语音指令和所述唇语指令确定所述目标对象对应的真实指令之后，所述方法还包括：

基于所述人物属性信息、所述人物动作信息和所述真实指令确定所述路径导航服务。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述语音指令和所述唇语指令确定所述目标对象对应的真实指令之后，所述方法还包括：

获取所述目标对象所属区域的路径信息；

根据所述真实指令、所述人物属性信息、所述人物动作信息和所述路径信息，通过所述服务机器人上的数学模型为所述目标对象规划路径。