[发明专利]车辆驾驶风险评估方法、装置、电子设备及边缘计算设备

权利要求书

1.一种车辆驾驶风险评估方法，包括：

响应于在主车行驶过程中检测到障碍物，获取所述障碍物与所述主车在纵向方向上的第一距离，其中所述纵向方向为所述主车所在车道的车道线延伸方向；

获取所述障碍物和所述主车各自在所述纵向方向上的速度；

基于所述障碍物和所述主车各自在所述纵向方向上的速度、以及预先设置的车头时距和相对碰撞时间，确定所述主车与所述障碍物的安全距离，其中所述相对碰撞时间表示所述主车与所述障碍物存在速度差时的预设安全时间，所述车头时距表示所述主车与所述障碍物的前端通过同一地点的预设时间差；以及

基于所述安全距离以及所述第一距离确定所述障碍物对于所述主车是否存在安全风险。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物为所述主车行驶方向前方的障碍物，所述安全距离包括第一距离分量，所述第一距离分量基于以下公式确定：

s_safe1＝max{[t_tc*(v-v_s)+t_h*v_s],0}

其中，v为所述主车在所述纵向方向上的速度，v_s为所述障碍物在所述纵向方向上的速度，t_h为所述预先设置的车头时距，t_tc为所述预先设置的相对碰撞时间。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述安全距离进一步包括基于预设的最小纵向安全距离所确定的第二距离分量。

4.如权利要求2或3所述的方法，其中，基于包含所述主车的中心点位置以及包含所述障碍物的检测框的中心点位置确定所述第一距离，并且，所述安全距离进一步包括第三距离分量，所述第三距离分量基于所述主车和所述障碍物各自在所述纵向方向上的尺寸确定。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述第一距离小于所述安全距离，确定所述障碍物是否位于所述主车所在车道的相邻车道；

响应于确定所述障碍物位于所述主车所在车道的相邻车道，获取所述障碍物在横向方向上的速度，其中所述横向方向垂直于所述主车所在车道的车道线延伸方向；以及

响应于确定所述障碍物在横向方向上的速度方向指向所述主车所在方向，基于所述障碍物在所述横向方向上的速度确定所述障碍物对于所述主车是否存在安全风险。

6.如权利要求5所述的方法，其中，基于所述障碍物在所述横向方向上的速度确定所述障碍物对于所述主车是否存在安全风险包括：

获取所述障碍物与所述主车在所述横向方向上的第二距离以及所述主车在所述横向方向上的速度；

基于所述障碍物和所述主车各自在所述横向方向上的速度、以及所述第二距离，确定所述主车与所述障碍物即将发生碰撞的碰撞预测时间；以及

基于所述碰撞预测时间确定所述障碍物对于所述主车是否存在安全风险。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述碰撞预测时间进一步基于预设的最小横向安全距离确定。

8.如权利要求6或7所述的方法，其中，基于包含所述主车的中心点位置以及包含所述障碍物的检测框的中心点位置确定所述第二距离，并且，所述碰撞预测时间进一步基于所述主车和所述障碍物各自在所述横向方向上的尺寸确定。

9.如权利要求5所述的方法，其中，确定所述障碍物是否位于所述主车所在车道的相邻车道包括：获取包括所述障碍物以及所述主车所在车道的车道线的视觉信息，以基于所述视觉信息确定所述障碍物是否与位于所述主车所在车道的相邻车道。

10.如权利要求5所述的方法，其中，确定所述障碍物是否位于所述主车所在车道的相邻车道包括：获取所述障碍物相对于所述主车的位置信息，以基于所述位置信息确定所述障碍物是否与位于所述主车所在车道的相邻车道。