[发明专利]一种车道中心指引线的生成方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种车道中心指引线的生成方法，所述方法包括：

根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；

基于所述初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；其中，所述参数化曲线为多项式参数化曲线或者样条参数化曲线；所述参数化曲线中包括待求取的参数向量；

根据所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，以及所述初始车道中心点集中的各个车道中心点的横坐标和纵坐标，计算性能优化指标中的居中性优化指标和平滑性优化指标；其中，所述性能优化指标定义为：

分别为f_x(s,θ_x)，f_y(s,θ_y)对变量s的二阶导数，0η≤1为平滑性权重值，η越大曲线越平滑、与道路中心的偏离距离拟合误差越大；

将所述居中性优化指标乘以居中性权重值，得到加权后的居中性优化指标；

将所述平滑性优化指标乘以所述平滑性权重值，得到加权后的平滑性优化指标；其中，所述居中性权重值为1减去所述平滑性权重值；

将所述加权后的居中性优化指标与所述加权后的平滑性优化指标的和，作为所述性能优化指标；

根据所述性能优化指标，确定参数向量的解析解，进而基于所述参数向量的解析解，计算车道中心指引线的曲线方程。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集，包括：

将所述左车道线和所述右车道线分别离散为左车道线点集序列和右车道线点集序列；

基于所述左车道线点集序列和所述右车道线点集序列生成所述初始车道中心点集。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述左车道线点集序列和所述右车道线点集序列生成所述初始车道中心点集，包括：

在所述左车道线点集序列中提取出一个点作为当前左车道线点；

在所述右车道线点集序列中获取所述当前左车道线点相匹配的当前右车道线点；重复执行上述操作，直到得到左车道线点集序列中的每一个左车道线点相匹配的右车道线点；

根据所述每一个左车道线点相匹配的右车道线点生成所述初始车道中心点集。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，包括：

根据各个左车道线点相匹配的右车道线点，计算所述初始车道中心点集中的各个车道中心点的横坐标和纵坐标；

根据各个车道中心点的横坐标和纵坐标，计算各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离；

基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，分别构建所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，分别构建所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，包括：

根据预先确定的参数化曲线类型，分别构建所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数向量的表达式和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数向量的表达式；

基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，以及所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数向量的表达式和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数向量的表达式，分别构建所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。