[发明专利]一种车道中心指引线的生成方法、装置、电子设备及介质

说明书

本申请公开了一种车道中心指引线的生成方法、装置、电子设备及介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术。具体实现方案为：根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；基于初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到车道中心指引线的曲线方程。本申请实施例可以根据环境感知的车道线高效实时地生成满足平滑、曲率连续、道路居中的车道中心指引线，计算量小，精度高，保证车辆保持道路居中行驶、避免方向盘不合理的摆动、提升用户驾乘体验。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，进一步涉及自动驾驶技术，尤其是一种车道中心指引线的生成方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

车道中心指引线是由左右两侧车道线生成的一条虚拟路径，为自动驾驶和辅助驾驶系统提供参考路径，引导车辆在车道中心附近行驶。受限于车辆最小转弯半径约束，并考虑驾乘体感体验，车道中心指引线需要保证平滑、曲率连续。不合理的车道中心指引线会导致车辆偏离车道中心、方向盘摆动幅度过大、轨迹呈S型等严重问题。本申请提出了一种实时自动生成车道中心指引线方法，同时保证平滑、曲率连续、贴近道路中心。

现有车道中心指引线生成方法主要有以下两类：方法一：构建并求解带约束的路径规划问题；方法二：对左右两侧车道线拟合求平均。这两类方法的主要流程如下：

(一)方法一：构建并求解带约束的路径规划问题：(1)建立车辆运动学模型；(2)定义优化性能指标(例如，偏离车道中心的度量)；(3)定义约束方程(例如，曲率、横向加速度等)；(4)求解上述约束路径规划问题。上述方法一可以得到满足平滑、曲率连续约束且位于道路中心的指引线，但计算复杂度特别大、难以在车载计算平台上实时计算。

(二)方法二：左右两侧车道线曲线拟合后求平均：(1)采用曲线分别拟合左右两侧车道线；(2)以两侧拟合曲线的平均值作为车道中心线。上述方法二计算效率高、具备实时计算能力，可以满足平滑、曲率连续约束，但在直角弯等道路曲率突变或曲率变化较大场景下，生成的车道中心指引线偏离车道中心较多、精度较差。

发明内容

本公开提供了一种车道中心指引线的生成方法、装置、电子设备以及介质。

第一方面，本申请提供了一种车道中心指引线的生成方法，所述方法包括：

根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；

基于所述初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；

根据所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在所述纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到所述车道中心指引线的曲线方程。

第二方面，本申请提供了一种车道中心指引线的生成装置，所述装置包括：生成模块、构建模块和计算模块；其中，

所述生成模块，用于根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；

所述构建模块，用于基于所述初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；

所述计算模块，用于根据所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在所述纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到所述车道中心指引线的曲线方程。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，