[发明专利]一种用于血管介入手术的同步注射退管机器人

权利要求书

1.一种用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于，其包括：

注射器夹持器，用以固定注射器，该注射器包括针筒、设置在所述针筒内的活塞、连接所述活塞的推杆，所述针筒前设置有导管；

注射器推进机构，用以推动注射器的推杆匀速向前移动以进行注射；

退管机构，用以推动导管匀速向后移动；

驱动机构，用以驱动所述注射器推进机构和退管机构同步动作，以使得在注射器推杆向前移动以进行注射时，导管同步向后移动以退管。

2.根据权利要求1所述的用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于：所述驱动机构包括一盒体，所述盒体内设置有至少一驱动齿轮组，所述驱动齿轮组包括相互啮合的上齿轮和下齿轮，所述上齿轮和下齿轮的外周壁上均沿其周向对应设置有环形的凹槽，所述导管在所述上齿轮和下齿轮的凹槽之间穿过；还包括一驱动所述下齿轮旋转的第一电机；所述第一电机的输出轴上设置一主齿轮，所述主齿轮直接或间接与所述下齿轮相啮合，以驱动所述下齿轮旋转。

3.根据权利要求2所述的用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于：所述盒体上可旋转地卡设一驱动管，所述驱动管内设置有内螺纹，一螺杆螺纹连接在所述驱动管内，所述螺杆的一端露出所述驱动管外并抵靠在所述注射器的推杆上；所述驱动管外套设一带轮齿的传动件。

4.根据权利要求3所述的用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于：至少一所述下齿轮啮合一传动齿轮，所述传动齿轮与所述传动件啮合。

5.根据权利要求3所述的用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于：还包括一第二电机,所述第二电机的输出轴上设置有与所述传动件啮合的驱动轮；所述第一电机和第二电机均为伺服电机；还包括一控制模块，所述控制模块连接所述第一电机和第二电机，并控制所述第一电机和第二电机的启停及转速。

6.根据权利要求5所述的用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于：所述盒体上设置一触摸屏，所述触摸屏连接所述控制模块以设置及显示所述第一电机和第二电机的转速。

7.根据权利要求4至6其中之一所述的用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于：所述盒体的侧壁上设置一向外凸出的固定板和卡块，所述固定板上设置一通孔，所述驱动管可转动地设置在所述通孔内，所述传动件位于所述固定板和卡块之间，所述卡块上设置有收容所述驱动管的管槽；所述注射器的针筒上设置有向外凸出的凸缘，所述注射器夹持器设置在所述驱动机构上，且所述注射器夹持器上设置有卡设所述凸缘的卡槽。

8.根据权利要求2所述的用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于：所述凹槽的横截面为V字形或U字形，所述凹槽内套设有橡胶圈；所述上齿轮和下齿轮上的凹槽将所述上齿轮和下齿轮分为内环和外环，所述外环的厚度为0.5～1.5mm，所述内环的厚度为2～5mm，所述内环和外环外均设置有轮齿。

9.根据权利要求2所述的用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于：所述盒体上枢轴设置一箱式结构的上盖，所述上齿轮可旋转地设置在所述上盖内，所述盒体上还设置有驱动所述上盖朝向所述下齿轮方向旋转的弹簧。

10.根据权利要求2所述的用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其特征在于：所述盒体上设置有两组所述驱动齿轮组，两组所述驱动齿轮组中的上齿轮和下齿轮呈一个口字形设置，所述主齿轮与两所述驱动齿轮组的下齿轮同时啮合。