[发明专利]一种用于血管介入手术的同步注射退管机器人

说明书

本发明公开了一种用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其包括：注射器夹持器，用以固定注射器；注射器推进机构，用以推动注射器的推杆匀速向前移动以进行注射；退管机构，用以推动导管匀速向后移动；驱动机构，用以驱动所述注射器推进机构和退管机构同步动作。本发明的有益效果是：通过电机来驱动注射器的推杆匀速向前移动以进行注射，同时推动导管匀速向后移动；从而替代人工操作，来完成上述两个动作；相较于传统的人工作业方式，其不仅简化了操作，同时确保了动作的一致性；还可以通过本发明的使用，使得医生远程操作成为可能，避免了医生长时间暴露在X光下。

技术领域

本发明涉及医疗领域，尤其涉及一种用于血管介入手术的同步注射退管机器人。

背景技术

血管介入手术是常见的治疗血管类疾病的方法。手术中会需要在人体血管内插入导丝和导管，导管插入到位后，可能会需要注入药物或填充物，注入的同时，还需要同步将导管向外拔出，即退管，以使得药物或填充物均匀地注射在血管内；这种情况尤其常见于在治疗各类血管粘合手术中。目前，上述操作通常是由医生手工完成，注射和退导管需要同步进行，因而给医生造成很大的工作量，且需要医生经过大量反复的训练，才能熟练掌握其中的技巧，确保两个动作的一致性，以及注射、退管的匀速和稳定；手工作业时，医生必须长时间站在病人身边，还会受到导向的X光机的辐射危害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种替代人工的用于血管介入手术的同步注射退管机器人。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于血管介入手术的同步注射退管机器人，其包括：

注射器夹持器，用以固定注射器，该注射器包括针筒、设置在针筒内的活塞、连接活塞的推杆，针筒前设置有导管；

注射器推进机构，用以推动注射器的推杆匀速向前移动以进行注射；

退管机构，用以推动导管匀速向后移动；

驱动机构，用以驱动注射器推进机构和退管机构同步动作，以使得在注射器推杆向前移动以进行注射时，导管同步向后移动以退管。

优选的，驱动机构包括一盒体，盒体内设置有至少一驱动齿轮组，驱动齿轮组包括相互啮合的上齿轮和下齿轮，上齿轮和下齿轮的外周壁上均沿其周向对应设置有环形的凹槽，导管在上齿轮和下齿轮的凹槽之间穿过；还包括一驱动下齿轮旋转的第一电机；第一电机的输出轴上设置一主齿轮，主齿轮直接或间接与下齿轮相啮合，以驱动下齿轮旋转。

优选的，盒体上可旋转地卡设一驱动管，驱动管内设置有内螺纹，一螺杆螺纹连接在驱动管内，螺杆的一端露出驱动管外并抵靠在注射器的推杆上；驱动管外套设一带轮齿的传动件。

优选的，至少一下齿轮啮合一传动齿轮，传动齿轮与传动件啮合。

优选的，还包括一第二电机,第二电机的输出轴上设置有与传动件啮合的驱动轮；第一电机和第二电机均为伺服电机；还包括一控制模块，控制模块连接第一电机和第二电机，并控制第一电机和第二电机的启停及转速。

优选的，盒体上设置一触摸屏，触摸屏连接控制模块以设置及显示第一电机和第二电机的转速。

优选的，盒体的侧壁上设置一向外凸出的固定板和卡块，固定板上设置一通孔，驱动管可转动地设置在通孔内，传动件位于固定板和卡块之间，卡块上设置有收容驱动管的管槽；注射器的针筒上设置有向外凸出的凸缘，注射器夹持器设置在驱动机构上，且注射器夹持器上设置有卡设凸缘的卡槽。

优选的，凹槽的横截面为V字形或U字形，凹槽内套设有橡胶圈；上齿轮和下齿轮上的凹槽将上齿轮和下齿轮分为内环和外环，外环的厚度为0.5～1.5mm，内环的厚度为2～5mm，内环和外环外均设置有轮齿。

优选的，盒体上枢轴设置一箱式结构的上盖，上齿轮可旋转地设置在上盖内，盒体上还设置有驱动上盖朝向下齿轮方向旋转的弹簧。