[发明专利]一种多模态导航插管系统

权利要求书

1.一种多模态导航插管系统，其特征在于，包括控制台车、手术台车；所述控制台车和所述手术台车通信连接；所述手术台车上的内镜模组的末端设置有多模态信息采集装置；

所述控制台车，用于获取用户输入的导航插管请求，将所述导航插管请求发送至所述手术台车；

所述手术台车，用于响应所述导航插管请求，实时将所述多模态信息采集装置采集的多模态信息发送至所述控制台车；

所述控制台车，还用于根据所述多模态信息生成辅助导航信息，并获取用户根据所述辅助导航信息所输入的内镜控制指令，将所述内镜控制指令发送至所述手术台车；

所述手术台车，还用于根据所述内镜控制指令移动所述内镜模组，使所述内镜模组的末端到达目标位置。

2.如权利要求1所述的多模态导航插管系统，其特征在于，所述多模态信息采集装置包括图像采集装置、气体检测装置、声音检测装置、液体流速检测装置中的至少一种。

3.如权利要求1所述的多模态导航插管系统，其特征在于，所述控制台车包括第一台车基座，以及固定在所述第一台车基座上的第一工作台和第一保护箱；所述第一工作台上设置有用户输入装置、显示装置、内镜主控制装置，所述第一保护箱内设置有工控机；所述用户输入装置、所述显示装置、所述内镜主控制装置均与所述工控机连接；

所述用户输入装置，用于获取用户输入的所述导航插管请求；

所述工控机，用于通过所述工控机内部的第一通信模块，将所述导航插管请求发送至所述手术台车，并接收所述手术台车发送的所述多模态信息；

所述工控机，还用于对所述多模态信息进行处理，得到目标信息，根据所述目标信息生成所述辅助导航信息；

所述显示装置，用于显示所述多模态信息、所述目标信息、所述辅助导航信息；

所述内镜主控制装置，用于获取用户输入的所述内镜控制指令，将所述内镜控制指令发送至所述工控机；

所述工控机，用于通过所述第一通信模块将所述内镜控制指令发送至所述手术台车。

4.如权利要求3所述的多模态导航插管系统，其特征在于，所述对所述多模态信息进行处理，得到目标信息，包括：

对所述多模态信息中的视频帧信息进行仿射变换、特征提取、三维重建，得到目标视频帧信息；和/或，

对所述多模态信息中的气体反射光信息进行功率谱变换、相位测距、差分反演，得到目标气体浓度信息。

5.如权利要求3所述的多模态导航插管系统，其特征在于，所述用户输入装置包括键盘和鼠标；所述显示装置包括至少一个显示屏；所述内镜主控制装置为控制手柄；所述第一通信模块为蓝牙通信模块或无线通信模块。

6.如权利要求3所述的多模态导航插管系统，其特征在于，所述第一台车基座的底部设置有万向轮。

7.如权利要求1所述的多模态导航插管系统，其特征在于，所述手术台车包括第二台车基座，以及固定在所述第二台车基座上的第二工作台和第二保护箱；所述第二工作台上设置有位置调整装置、内镜从控制装置、内镜递送装置，所述第二保护箱内设置有电控箱；所述内镜从控制装置分别与所述内镜递送装置和所述电控箱连接；

所述位置调整装置，用于调整所述内镜递送装置的位置；

所述电控箱，用于通过所述电控箱内部的第二通信模块，接收所述控制台车发送的所述导航插管请求，并接收所述多模态信息采集装置采集的原始多模态信息；

所述电控箱，还用于对所述原始多模态信息进行预处理，得到所述多模态信息，并通过所述第二通信模块将所述多模态信息发送至所述控制台车，接收所述控制台车发送的所述内镜控制指令；

所述内镜从控制装置，用于根据所述内镜控制指令生成所述内镜模组的期望运动路径和实际运动路径，并将所述实际运动路径发送至所述内镜递送装置；

所述内镜递送装置，用于根据所述实际运动路径，执行所述内镜模组的末端的推送、旋转或旋扭动作；

所述电控箱，用于对比所述期望运动路径和所述实际运动路径，得到运动偏差路径，将所述运动偏差路径发送至所述控制台车。