[发明专利]一种上肢复健装置、系统、方法、设备及介质

权利要求书

1.一种上肢复健装置，其特征在于，包括：

上臂单元；

前臂单元，所述前臂单元设置于所述上臂单元的前侧；

手掌单元，所述手掌单元设置于所述前臂单元的前侧；

弯曲单元，所述弯曲单元分别与所述上臂单元、所述前臂单元、所述手掌单元转动连接；

伸缩单元，所述伸缩单元分别与所述上臂单元、所述前臂单元、所述手掌单元连接；

牵引单元，所述牵引单元分别与所述前臂单元、所述手掌单元连接；

监测单元，所述监测单元设置于所述上臂单元、所述手掌单元、所述弯曲单元中的至少一个，用于获取所述弯曲单元的弯曲角度。

2.根据权利要求1所述的上肢复健装置，其特征在于，所述上臂单元包括：

上臂元件；

第一连接元件，所述第一连接元件对称地设置于所述上臂元件的两侧，并与所述伸缩单元连接；

第二连接元件，所述第二连接元件与所述第一连接元件转动连接，并与所述弯曲单元连接；和/或

所述前臂单元包括：

前臂元件；

第三连接元件，所述第三连接元件对称地设置于所述前臂元件的两侧，并与所述伸缩单元连接；

第四连接元件，所述第四连接元件与所述第三连接元件转动连接，并与所述伸缩单元连接；

第五连接元件，所述第五连接元件与所述第三连接元件转动连接，位于所述第四连接元件的外侧，并与所述弯曲单元连接；和/或

所述手掌单元包括：

手掌元件；

第六连接元件，所述第六连接元件对称地设置于所述手掌元件的两侧，并与所述伸缩单元连接；

第七连接元件，所述第七连接元件与所述第六连接元件转动连接，并与所述弯曲单元连接；和/或

所述弯曲单元包括：

第一弯曲元件；

第八连接元件，所述第八连接元件设置于所述第一弯曲元件的第二端；

第九连接元件，所述第九连接元件与所述第八连接元件转动连接；

第二弯曲元件，所述第二弯曲元件的第一端与所述第九连接元件连接；

其中，所述第一弯曲元件的第一端与所述上臂单元连接，所述第二弯曲元件的第二端与所述前臂单元连接；或，所述第一弯曲元件的第一端与所述前臂单元连接，所述第二弯曲元件的第二端与所述手掌单元连接；和/或

所述伸缩单元包括：

第一伸缩元件；

第二伸缩元件，所述第二伸缩元件与所述第一伸缩元件滑动连接；

第一驱动元件，所述第一驱动元件与所述第一伸缩元件、所述第二伸缩元件中的任意一个连接，用于驱动所述第一伸缩元件与所述第二伸缩元件进行相对运动；

第一电源元件，所述第一电源元件与所述第一驱动元件连接；

其中，所述第一伸缩元件的第一端与所述上臂单元连接，所述第二伸缩元件的第二端与所述前臂单元连接；或者，所述第一伸缩元件的第一端与所述前臂单元连接，所述第二伸缩元件的第二端与所述手掌单元连接；和/或

所述牵引单元包括：

定位元件，所述定位元件设置于所述手掌单元；

第二驱动元件，所述第二驱动元件设置于所述前臂单元；

第二电源元件，所述第二电源元件与所述第二驱动元件连接；

线缆元件，所述线缆元件分别与所述定位元件、所述第二驱动元件连接，用于在所述第二驱动元件的作用下进行伸展或收缩；和/或

所述监测单元包括：

若干角度监测元件，若干所述角度监测元件间隔地设置于所述上臂单元、所述手掌单元、所述弯曲单元中的至少一个，用于获取所述弯曲单元的不同位置的弯曲角度。