[发明专利]一种速度控制方法、装置、农业设备及速度控制机构

权利要求书

1.一种速度控制方法，其特征在于，应用于农业设备(10)，所述速度控制方法包括：

在所述农业设备(10)超速的条件下获取所述农业设备(10)的每个传动轮的初始制动力；

获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；

依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力；其中，判断所述载荷比是否大于或等于1；若所述载荷比大于或等于1，则设定所述初始制动力为所述目标制动力；若所述载荷比小于1，则设定所述初始制动力与所述载荷比的乘积为所述目标制动力；

对每个传动轮施加对应的所述目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使所述农业设备(10)能够保持直线运动。

2.根据权利要求1所述速度控制方法，其特征在于，所述获取每个传动轮的载荷比的步骤包括：

获取同轴设置的两个所述传动轮分别受到的压力值；

依据两个所述压力值计算其中一个所述传动轮的所述载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。

3.根据权利要求1所述速度控制方法，其特征在于，所述速度控制方法还包括：

获取所述农业设备(10)的行驶速度；

依据所述行驶速度判断所述农业设备(10)是否处于超速状态或者低速状态；

当所述农业设备(10)处于低速状态，控制所述农业设备(10)提速；

当所述农业设备(10)处于超速状态，执行所述获取所述农业设备(10)的每个传动轮的初始制动力步骤。

4.根据权利要求3所述速度控制方法，其特征在于，所述依据所述行驶速度判断所述农业设备(10)是否处于超速状态的步骤包括：

在所述行驶速度为第一预设速度的状态时计数，得到第一数值；

在所述行驶速度为第二预设速度的状态时计数，得到第二数值；其中，所述第一预设速度小于所述第二预设速度；

计算所述第一数值与所述第二数值的差值；

判断所述差值是否为零；

若所述差值为零，则判断所述农业设备(10)处于超速状态。

5.一种速度控制装置，其特征在于，应用于农业设备(10)，所述速度控制装置(20)包括：

第一获取模块(21)，用于在所述农业设备(10)超速的条件下获取所述农业设备(10)的每个传动轮的初始制动力；

第二获取模块(22)，用于获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；

计算模块(23)，用于依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力；其中，所述计算模块(23)用于判断所述载荷比是否大于或等于1；若所述载荷比大于或等于1，则设定所述初始制动力为所述目标制动力；若所述载荷比小于1，则设定所述初始制动力与所述载荷比的乘积为所述目标制动力；

控制模块(24)，用于对每个传动轮施加对应的所述目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使所述农业设备(10)能够保持直线运动。

6.一种农业设备，其特征在于，包括存储器(12)及处理器(11)，所述存储器(12)用于存储计算机指令，所述处理器(11)用于执行计算机指令，以实现如权利要求1-4任一项所述的速度控制方法。