[发明专利]一种速度控制方法、装置、农业设备及速度控制机构

说明书

本发明的实施例提供了一种速度控制方法、装置、农业设备及速度控制机构，涉及农业设备技术领域。速度控制方法包括在农业设备超速的条件下获取农业设备的每个传动轮的初始制动力；获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；依据载荷比及初始制动力计算每个传动轮的目标制动力；对每个传动轮施加对应的目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使农业设备能够保持直线运动。在本发明中，根据每个传动轮的载荷比计算的目标制动力，通过对传动轮施加目标制动力能够使同轴设置的两个传动轮的制动力矩平衡，减少农业设备在制动过程中出现的偏航的情况，使农业设备能够保持直线行驶。

技术领域

本发明涉及农业设备技术领域，具体而言，涉及一种速度控制方法、装置、农业设备及速度控制机构。

背景技术

农业设备包括收获机、拖拉机等。农业设备在工作过程中由于存储粮食或者种子等物料，或者农业设备连接作业器具进行工作时，农业设备可能会出现重心偏移的问题。以收获机为例，收获机可以一次性完成收割、脱粒，并将谷粒集中到储藏仓，然后在通过卸粮筒将粮食输送到运输车上。由于满载时粮食重量占整机的三分之一，且受制于举升机构等零部件的布置，粮仓更多布置偏左侧，造成整车中心偏向左侧。而在卸粮时，由于沉重的卸粮筒展开，加上卸粮筒内有大量的粮食更会加重重心的偏移，农业设备在运动的过程中特别容易出现整机跑偏的现象，导致农业设备无法按照预定轨迹前进。特别是在下坡过程中，若农业设备的行驶速度过快，轻微的转向都有可能出现失稳事故。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种速度控制机构、农业设备及速度控制方法，其能够减少农业机械在制动过程中出现的偏航的情况，使农业机械能够保持直线行驶。

第一方面，本发明实施例提供了一种速度控制方法，应用于农业设备，所述速度控制方法包括：

在所述农业设备超速的条件下获取所述农业设备的每个传动轮的初始制动力；

获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；

依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力；

对每个传动轮施加对应的所述目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使所述农业设备能够保持直线运动。

进一步地，依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力的步骤包括：

判断所述载荷比是否大于或等于1；

若所述载荷比大于或等于1，则设定所述初始制动力为所述目标制动力。

进一步地，依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力的步骤还包括：

做所述载荷比小于1，则设定所述初始制动力与所述载荷比的乘积为所述目标制动力。

进一步地，所述获取每个传动轮的载荷比的步骤包括：

获取同轴设置的两个所述传动轮分别受到的压力值；

依据两个所述压力值计算其中一个所述传动轮的所述载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。

进一步地，所述速度控制方法还包括：

获取所述农业设备的行驶速度；

依据所述行驶速度判断所述农业设备是否处于超速状态或者低速状态；

当所述农业设备处于低速状态，控制所述农业设备提速；

当所述农业设备处于超速状态，执行所述获取所述农业设备的每个传动轮的初始制动力步骤。

进一步地，所述依据所述行驶速度判断所述农业设备是否处于超速状态的步骤包括：