[发明专利]一种农机自动导航方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种农机自动导航方法，其特征在于，应用于农机自动导航系统，包括：

从若干条目标直线路径中确定出当前路径以及所述当前路径对应的当前行驶方向，并实时确定农机对应的当前位置，然后实时获得所述农机在所述当前位置与所述当前路径之间的横向位置偏差和方位角偏差；

根据所述当前位置判断所述农机当前是否为驶入或驶出预设行驶范围；所述预设行驶范围为根据若干所述目标直线路径确定的行驶范围；

若所述农机当前为驶入所述预设行驶范围，则基于所述横向位置偏差和所述方位角偏差确定所述农机对应的目标转角，然后基于所述目标转角控制所述农机按照所述当前路径行驶，直至所述农机驶出所述预设行驶范围；

若所述农机当前为驶出所述预设行驶范围，则根据预设路径顺序确定出另一条所述目标直线路径作为所述当前路径，并将所述当前行驶方向的反方向作为所述当前行驶方向，然后控制所述农机基于所述横向位置偏差和所述方位角偏差转向至该当前路径，直至所述农机驶入所述预设行驶范围。

2.根据权利要求1所述的农机自动导航方法，其特征在于，所述从若干条目标直线路径中确定出当前路径以及所述当前路径对应的当前行驶方向，并实时确定农机对应的当前位置，然后实时获得所述农机在所述当前位置与所述当前路径之间的横向位置偏差和方位角偏之前，还包括：

从若干条所述目标直线路径中选取一条所述目标直线路径作为所述当前路径，并设定所述预设路径顺序以及所述当前路径对应的所述当前行驶方向，然后根据若干条所述目标直线路径确定所述预设行驶范围，并控制农机开始行驶。

3.根据权利要求2所述的农机自动导航方法，其特征在于，所述从若干条所述目标直线路径中选取一条所述目标直线路径作为所述当前路径，并设定所述预设路径顺序以及所述当前路径对应的当前行驶方向，然后根据若干条所述目标直线路径确定预设行驶范围，并控制农机开始行驶之前，还包括：

确定第一目标点和第二目标点，并获取所述第一目标点对应的第一经纬度坐标以及所述第二目标点对应的第二经纬度坐标，然后获取所述农机在所述第一目标点和所述第二目标点分别对应的第一方位角和第二方位角，并对所述第一经纬度坐标和所述第二经纬度坐标进行坐标转换以得到第一平面坐标和第二平面坐标；

基于所述第一平面坐标和所述第二平面坐标确定第一路径，并基于所述第一路径根据预设路径排列方向、预设路径数量和预设路径间隔确定若干条目标直线路径；

基于所述第一平面坐标、所述第二平面坐标、所述第一路径、所述预设路径排列方向和所述预设路径间隔确定若干条所述目标直线路径中各个位置对应的目标平面坐标；

将所述第一目标点至第二目标点对应的方向作为第一行驶方向，并将所述第二目标点至第一目标点对应的方向作为第二行驶方向，然后将所述第一方位角和所述第二方位角分别作为所述第一行驶方向和所述第二行驶方向对应的目标方位角；所述第一行驶方向与所述第二行驶方向互为反方向。

4.根据权利要求3所述的农机自动导航方法，其特征在于，所述实时获得所述农机在所述当前位置与所述当前路径之间的横向位置偏差和方位角偏差，包括：

实时获取所述农机在所述当前位置的所述当前经纬度坐标和所述当前方位角，并对所述当前经纬度坐标进行坐标转换以获得当前平面坐标；

确定所述当前路径中与所述当前位置对应的所述目标位置的所述目标平面坐标，并确定所述当前行驶方向对应的所述目标方位角；所述当前行驶方向为所述第一行驶方向或所述第二行驶方向；

基于所述目标平面坐标和所述当前平面坐标获得所述农机在所述当前位置与所述当前路径之间的横向位置偏差，并基于所述目标方位角和所述当前方位角获得所述农机在当前位置与所述当前路径之间的方位角偏差。