[发明专利]一种农机自动导航方法、系统、设备及介质

说明书

本申请公开了一种农机自动导航方法、系统、设备及介质，应用于农机自动导航系统，涉及农业机械化技术领域，该方法包括：实时获得农机当前位置与当前路径之间的横向位置偏差和方位角偏差；若农机驶入预设行驶范围，基于横向位置偏差和方位角偏差确定农机目标转角，基于目标转角控制农机按照当前路径行驶，直至农机驶出预设行驶范围；若农机驶出预设行驶范围，根据预设路径顺序确定另一条目标直线路径作为当前路径，将当前行驶方向的反方向作为当前行驶方向，控制农机基于横向位置偏差和方位角偏差转向至该当前路径，直至农机驶入预设行驶范围。由上可见，本申请实现控制所述农机沿直线路径行驶，并实现自动从一条直线路径转向至另一条直线路径。

技术领域

本发明涉及农业机械化技术领域，特别涉及一种农机自动导航方法、系统、设备及介质。

背景技术

当前，随着传统农业向现代化农业的迈进，作业效率越来越受到重视，对农业自动化的需求越来越明显。目前国内对于各种农机设备采用人工驾驶居多，但是人工驾驶农机设备会存在一些无法忽视的问题，如人工很难保证驾驶的直线度，造成漏耕，重耕，导致土地资源利用率降低，损耗增加，进而导致整体作业效率不高。这就对农机驾驶提出了一个更高的要求：在耕种和收获过程中保证一个精确的直线精度，最大程度保证作业效率。

目前依托GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)、BDS(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)、GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)、GSNS(伽利略卫星导航系统)等全球卫星定位技术实现农机卫星导航的方案比较多，在初期，通过GPS，导航指示光标系统对驾驶员进行提示，导航精度差，且未实现真正意义上的自动导航。随着导航技术的发展，目前有各种依托全球卫星定位技术的自动导航系统，实现了自动导航功能，但是具体的实现方式各不相同，如卫星定位技术、路径设计方式、控制参数、控制算法、转向驱动方式等。另外，现有技术中，也未实现农机在一条导航线导航结束时能自动驾驶至另一条导航线。

综上所述，如何使农机实现自动沿直线路径行驶，并实现农机自动转向至另一条直线路径是当前亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种农机自动导航方法、系统、设备及介质，能够使农机实现自动沿直线路径行驶，并实现农机自动转向至另一条直线路径。其具体方案如下：

第一方面，本申请公开了一种农机自动导航方法，应用于农机自动导航系统，包括：

从若干条目标直线路径中确定出当前路径以及所述当前路径对应的当前行驶方向，并实时确定农机对应的当前位置，然后实时获得所述农机在所述当前位置与所述当前路径之间的横向位置偏差和方位角偏差；

根据所述当前位置判断所述农机当前是否为驶入或驶出预设行驶范围；所述预设行驶范围为根据若干所述目标直线路径确定的行驶范围；

若所述农机当前为驶入所述预设行驶范围，则基于所述横向位置偏差和所述方位角偏差确定所述农机对应的目标转角，然后基于所述目标转角控制所述农机按照所述当前路径行驶，直至所述农机驶出所述预设行驶范围；

若所述农机当前为驶出所述预设行驶范围，则根据预设路径顺序确定出另一条所述目标直线路径作为所述当前路径，并将所述当前行驶方向的反方向作为所述当前行驶方向，然后控制所述农机基于所述横向位置偏差和所述方位角偏差转向至该当前路径，直至所述农机驶入所述预设行驶范围。

可选的，所述从若干条目标直线路径中确定出当前路径以及所述当前路径对应的当前行驶方向，并实时确定农机对应的当前位置，然后实时获得所述农机在所述当前位置与所述当前路径之间的横向位置偏差和方位角偏之前，还包括：