[发明专利]自动清洁设备、控制方法及存储介质

说明书

本公开提供了一种自动清洁设备、控制方法及存储介质，清洁设备包括：移动平台；清洁模组，设置于移动平台底部，用于对自动清洁设备行进路径上的操作面进行清洁；光发射组件，设置于移动平台底面，配置为向操作面方向预设角度范围内发射光信号；光接收组件，包括光谱采集单元，配置为接收从操作面反射的光信号并生成基于操作面的光谱信息；控制系统，设置于移动平台内部，配置为至少基于光谱信息判断操作面材质和/或操作面污渍类别，基于操作面材质和/或操作面污渍类别控制清洁模组对操作面进行清洁。本公开通过在自动清洁设备底部设置光谱仪和/或影像成像组件，获得操作面的操作面材质和/或操作面污渍类别。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁设备、控制方法及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，服务机器人越来越遍及生活中方方面面，尤其是清洁机器人普及率越来越高，但由于家庭环境复杂，经常同时含有地毯，磁砖，地板等多种材质，清洁机器人无法精准识别各类地面材质，例如，由于清洁机器人扫拖过程无法精准识别地毯，将地毯打湿，容易将名贵地毯损坏甚至发霉。

此外，厨房地面油污，果汁，咖啡，宠物尿液等顽固污渍需要机器人重点清扫，但目前清洁机器人无法准确识别顽固污渍区域，仅能通过手动选择精密清洁模式盲目将所有区域重点清洁以实现高清洁能力，从而降低了清洁效率。

发明内容

本公开的目的在于提供一种自动清洁设备、控制方法及存储介质，以解决地面材质或重点区域精准识别的技术问题，具体如下。

本公开实施例提供一种自动清洁设备，包括：

移动平台及驱动组件；

清洁模组，设置于所述移动平台底部，用于对所述自动清洁设备行进路径上的操作面进行清洁；

光发射组件，设置于所述移动平台底面，配置为在预设角度范围内向所述操作面方向发射光信号；

光接收组件，包括光谱采集单元，配置为接收从所述操作面反射的光信号并生成基于所述操作面的光谱信息；

控制系统，设置于所述移动平台内部，配置为至少基于所述光谱信息判断所述操作面材质和/或操作面污渍类别，基于所述操作面材质和/或操作面污渍类别控制所述清洁模组对所述操作面进行清洁。

在一些实施例中，所述光发射组件包括不可见光发射单元和/或可见光发射单元，所述不可见光发射单元和/或可见光发射单元分别在所述预设角度范围内向所述操作面方向相应的发射不可见光信号和/或可见光信号。

在一些实施例中，所述光发射组件包括驱动单元，所述控制系统进一步配置为，基于已生成的光谱信息调整所述驱动单元中的驱动电流或电压，以调整所述光发射组件发射光信号的强度和/或预设角度。

在一些实施例中，所述光接收组件还包括图像采集单元，配置为接收从所述操作面反射的光信号并生成基于所述操作面的影像图像。

在一些实施例中，所述控制系统配置为基于所述光谱信息和所述影像图像判断所述操作面材质和/或操作面污渍类别，基于所述操作面材质和/或操作面污渍类别控制所述清洁模组对所述操作面进行清洁。

在一些实施例中，所述自动清洁设备还包括：

存储装置，配置为预存有基于所述操作面材质和/或操作面污渍类别的历史光谱信息和/或历史影像图像。

在一些实施例中，所述控制系统进一步配置为：

比较通过所述光接收组件形成的当前光谱信息和存储装置存储的历史光谱信息，当所述当前光谱信息和所述历史光谱信息的匹配度大于等于预设第一阈值时，则判定当前所述操作面材质和/或操作面污渍类别为所述历史光谱信息所对应的操作面材质和/或操作面污渍类别。

在一些实施例中，所述控制系统进一步配置为：