[发明专利]一种具有碰撞风险的车辆的确定方法及装置

说明书

本发明公开一种具有碰撞风险的车辆的确定方法及装置，涉及安全驾驶技术领域。具体方案包括：获取本车存储的位置信息，并获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息，其中，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥上，且根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，第二车辆为多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的车。这样，当本车行驶在目标高架桥处时，能够筛除掉对本车无威胁的车辆，减少与本车交互的车辆的数量，减少行驶参数的缓存和积压，从而降低发生延迟预警、提示漏报等问题的概率，提高了本车行驶时的安全性。

技术领域

本发明涉及安全驾驶技术领域，尤其涉及一种具有碰撞风险的车辆的确定方法及装置。

背景技术

在安全驾驶技术领域中，车用无线通信技术(vehicle to X，V2X)是未来智能交通运输系统中的一项关键技术。V2X使得车辆与车辆、车辆与基站、基站与基站之间能够通信，从而使得本车能够获取实时路况信息、道路信息、行人信息等一系列交通信息，提高了驾驶安全性，且提高了交通效率。

在本车搭载的V2X硬件的通信范围内，通常会存在多个交互车辆。本车搭载的V2X硬件可以接收这些交互车辆的行驶参数，并利用每个交互车辆的行驶参数预测本车与该交互车辆的碰撞风险。当本车处于车辆密集的位置时，交互车辆的数量会大幅度增加。但是，本车搭载的V2X硬件的数据处理能力有限，当交互车辆的数量过多时，会造成行驶参数的缓存和积压，这样容易引发延迟预警、提示漏报等问题，降低了本车行驶时的安全性。

发明内容

本发明提供一种具有碰撞风险的车辆的确定方法及装置，解决了本车的交互车辆的数量过多时，延迟预警、提示漏报的问题。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种具有碰撞风险的车辆的确定方法，该方法包括：

获取本车存储的位置信息，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥上；

获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息；

根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，第二车辆为多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的车。

在一种可能的实现方式中，获取本车存储的位置信息之前，具有碰撞风险的车辆的确定方法还包括：在确定本车的行驶行为为上桥行为时，将本车的位置信息设置为位于目标高架桥上；在确定本车位于目标高架桥上之后，实时地获取本车与交汇口的距离，交汇口为目标高架桥的出口与地面路段的交汇口；当距离小于第一预设距离时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。

在一种可能的实现方式中，确定本车的行驶行为为上桥行为，包括：确定本车的第一行驶俯仰角；当第一行驶俯仰角与第一预设角度的误差小于第一预设误差时，确定本车的行驶行为为上桥行为，第一预设角度为目标高架桥的上桥路面与水平方向的夹角，第一预设角度小于90°。

在一种可能的实现方式中，当距离小于第一预设距离时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下，包括：当距离小于第一预设距离，且确定本车的行驶行为为下桥行为时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。

在一种可能的实现方式中，确定本车的行驶行为为下桥行为，包括：确定本车的第二行驶俯仰角；当第二行驶俯仰角与第二预设角度的误差小于第二预设误差时，确定本车的行驶行为为下桥行为，第二预设角度为目标高架桥的下桥路面与水平方向的夹角，第二预设角度小于90°。

在一种可能的实现方式中，确定本车的第一行驶俯仰角，包括：获取本车中的车载陀螺仪传感器在预设时间段内的多个角速度；在多个角速度的最大变化幅度小于预设值，且本车在预设时间段内的行驶速度大于零时，根据多个角速度确定第一行驶俯仰角。