[发明专利]一种纸病定位方法、系统及装置

权利要求书

1.一种纸病定位方法，其特征在于，包括：

获取纸张图像；

获取模板图像；

将所述纸张图像与模板图像作差，获得相应的差值像素；

根据所述差值像素确定所述纸张图像中是否存在纸病；

确定所述纸张图像中存在纸病时，确定所述纸张图像中的纸病区域；

将所述纸病区域的中心点的坐标转换到世界坐标系下，获得相应的世界坐标点；

根据所述世界坐标点在纸张上标记。

2.根据权利要求1所述的一种纸病定位方法，其特征在于，在获取所述纸张图像之前，还包括：

对相机进行参数标定，获得相应的相机标定文件；

所述将所述中心点的坐标转换到世界坐标系下，获得相应的世界坐标点，包括：

利用所述相机标定文件，将所述中心点的坐标转换到世界坐标系下，获得所述世界坐标点。

3.根据权利要求2所述的一种纸病定位方法，其特征在于，所述对相机进行参数标定，获得相应的相机标定文件，包括：

遍历标定板图像；

分析所述标定板图像，获得相机内参标定文件；

对相机进行外参标定，获得相机外参标定文件，完成相机参数标定。

4.根据权利要求1所述的一种纸病定位方法，其特征在于，所述获取模板图像，包括：

获取无纸病纸张图像；

将所述无纸病纸张图像保存，将其作为所述模板图像。

5.根据权利要求1所述的一种纸病定位方法，其特征在于，所述根据所述差值像素确定所述纸张图像中是否存在纸病，包括：

当所述差值像素的平均值等于零时，确定所述纸张图像中不存在纸病；

当所述差值像素的平均值大于零时，确定所述纸张图像中存在纸病。

6.根据权利要求1所述的一种纸病定位方法，其特征在于，所述确定所述纸张图像中存在纸病时，确定所述纸张图像中的纸病区域，包括：

采用阈值分割法对所述纸张图像进行分割，确定所述纸病区域。

7.根据权利要求1所述的一种纸病定位方法，其特征在于，在确定所述纸张图像中的纸病区域之后，还包括：

使用闭运算对所述纸病区域进行形态学处理，获得处理后的纸病区域；

所述将所述纸病区域的中心点的坐标转换到世界坐标系下，获得相应的世界坐标点，包括：

确定所述处理后的纸病区域的中心点；

将所述处理后的纸病区域的中心点的坐标转换到世界坐标系下，获得所述世界坐标点。

8.应用权利要求1-7任一项所述的一种纸病定位方法的系统，其特征在于，包括：

相机，用于获取纸张图像和模板图像，

工控机，用于将所述纸张图像与模板图像作差，获得相应的差值像素；根据所述差值像素确定所述纸张图像中是否存在纸病，在确定所述纸张图像中存在纸病时，确定所述纸张图像中的纸病区域；将所述纸病区域的中心点的坐标转换到世界坐标系下，获得相应的世界坐标点；

打标机，用于根据所述世界坐标点在纸张上标记。

9.一种纸病定位装置，其特征在于，包括传送带和权利要求8所述的一种纸病定位系统，所述传送带用于传送纸张。