[发明专利]机场场面无人机碰撞风险检测方法、装置、计算机设备

权利要求书

1.一种机场场面无人机碰撞风险检测方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取目标无人机的行驶数据及其所在位置的预置范围内航空器和车辆的行驶数据，所述行驶数据至少包括获取时间、水平位置、水平速度；

根据所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的行驶数据、路径规划信息，以及机场地图预测所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的预估行驶轨迹；

通过所述预估行驶轨迹，确定所述目标无人机是否与所述航空器或所述车辆存在交汇点；

若存在所述交汇点，则预测所述目标无人机、所述航空器和所述车辆到达所述交汇点的到达时间；

若所述目标无人机的到达时间与所述航空器或所述车辆到达所述交汇点的到达时间的时间差绝对值小于预置数值，则确定所述目标无人机存在碰撞风险；

所述获取目标无人机的行驶数据及其所在位置的预置范围内航空器和车辆的行驶数据之后，所述方法还包括：

获取所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的预置窗口区域内的行驶数据，所述预置窗口区域内包括最近获取的预置个数的行驶数据；

根据所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的预置窗口区域内的行驶数据，确定所述预置窗口区域内的行驶数据是否为有效数据；

所述根据所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的行驶数据、路径规划信息，以及机场地图预测所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的预估行驶轨迹，包括：

若所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的预置窗口区域内的行驶数据为有效数据，则根据所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的预置窗口区域内的行驶数据、路径规划信息，机场地图预测所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的预估行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标无人机的行驶数据及其所在位置的预置范围内航空器和车辆的行驶数据，包括：

获取所述目标无人机及目标无人机在位置的预置范围内所述航空器和所述车辆分别对应的水平位置精度、水平速度精度、航向精度，水平位置置信度、水平速度置信度、航向置信度；

将所述水平位置精度、所述水平速度精度、所述航向精度均高于预置精度，且所述水平位置置信度、水平速度置信度、航向置信度均高于预置置信度的行驶数据，确定为目标无人机的行驶数据、或其所在位置的预置范围内航空器或车辆的行驶数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标无人机、所述航空器和所述车辆分别对应的预置窗口区域内的行驶数据，确定所述预置窗口区域内的行驶数据是否为有效数据，包括：

确定所述预置窗口区域内每两个相邻的行驶数据的时间间隔是否小于预置间隔，以及确定所述预置窗口区域内最近的行驶数据的获取时间与系统当前时间的时间间隔是否小于所述预置间隔；

若所述预置窗口区域内每两个相邻的行驶数据的时间间隔小于预置间隔，且所述预置窗口区域内最近的行驶数据的获取时间与系统当前时间的时间间隔小于所述预置间隔，则确定所述预置窗口区域内的行驶数据为有效数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述预估行驶轨迹，确定所述目标无人机是否与所述航空器或所述车辆存在交汇点，包括：

若根据所述预估行驶轨迹，确定所述目标无人机与所述航空器或所述车辆之间的距离逐渐减小，且确定所述目标无人机与所述航空器或所述车辆存在交点，则确定所述目标无人机与所述航空器或所述车辆存在交汇点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标无人机存在碰撞风险之后，所述方法还包括：

根据混合运行规则库中的规则，控制所述目标无人机、所述航空器或所述车辆的行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述混合运行规则库中至少包括：先进先出规则、有人航行器优先于无人航空器规则、任务紧急程度规则。