[发明专利]一种车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法，其特征在于：包括，

车端生成数据包；

车端通过无线网络与路端设备建立连接，并在完成连接后将数据包传输至路端设备；

路端设备通过有线网络与云端服务器连接，路端设备在接收到数据包后将其上传至云端服务器。

2.根据权利要求1所述的车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法，其特征在于：所述车端生成数据包包括，

车端根据预先划分的数据类别对数据进行分类封装，生成数据包；

对生成的数据包进行压缩，并根据固定大小将每个数据包拆分成若干个数据分包。

3.根据权利要求2所述的车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法，其特征在于：在所述车端根据预先划分的数据类别对数据进行分类封装，生成数据包之后，还包括，

车端根据数据包的生成顺序建立数据包队列。

4.根据权利要求3所述的车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法，其特征在于：所述车端通过无线网络与路端设备建立连接，并在完成连接后将数据包传输至路端设备包括，

车端与某个路端设备建立连接后，按照所述数据包队列将数据包依次传输至该路端设备，直至车端与该路端设备的连接中断，车端和该路端设备分别记录当前的数据传输位置；

车端与下一路端设备建立连接后，判断是否存在需要续传的数据分包，若不存在，则车端根据记录的数据传输位置将后续数据分包依次传输至当前路端设备，若存在，则当前路端设备通过路端设备网络同步车端已经传输的数据分包传输进度，并与车端记录的数据传输位置对比，同步传输位置后车端将剩余的数据分包传输至当前路端设备。

5.根据权利要求2所述的车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法，其特征在于：在所述路端设备通过有线网络与云端服务器连接，路端设备在接收到数据包后将其上传至云端服务器之后，还包括，

云端服务器接收所有路端设备上传的数据分包；

云端服务器将涉及续传的若干个数据分包合并为完整的数据分包后进行解压；

云端服务器将属于同一数据包的多个解压后数据分包合并形成完整的数据包；

云端服务器将若干个数据包按照时间和车辆编号进行归档储存。

6.根据权利要求1所述的车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法，其特征在于：所述数据包包括传感数据和自动驾驶系统数据。

7.一种车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集装置，其特征在于：包括车端、路端设备端和云端，所述车端包括，

数据包生成模块，用于生成数据包；

数据包管理模块，用于根据数据包的生成顺序建立数据包队列，并对每个数据包进行压缩并按照固定大小拆分成若干个数据分包；

数据包传输模块，用于在所述车端与所述路端设备端建立连接后按照所述数据包队列将数据包依次传输至所述路端设备端，还用于在车端与某一路端设备连接中断时记录数据传输位置，并在车端与下一路端设备建立连接后判断是否存在需要续传的数据分包，且在存在时与当前路端设备端同步传输位置，将剩余的数据分包传输至当前路端设备。

8.根据权利要求7所述的车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集装置，其特征在于：所述云端包括，

数据包接收模块，用于接收所述路端设备端上传的数据包；

数据包合并模块，用于将涉及续传的若干个数据分包合并为完整的数据分包后进行解压，并将属于同一数据包的多个解压后数据分包合并形成完整的数据包；

数据包归档模块，将若干个数据包按照时间和车辆编号进行归档储存。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1~6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述程序被处理器执行时实现如权利要求1~6中任一项所述的方法。