[发明专利]一种车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法，涉及无人驾驶技术领域，包括，车端生成数据包；车端通过无线网络与路端设备建立连接，并在完成连接后将数据包传输至路端设备；路端设备通过有线网络与云端服务器连接，路端设备在接收到数据包后将其上传至云端服务器。本发明在车路协同的场景下，通过路端设备将车端内的数据上传到云端服务器，有效降低了人工成本和数据流量成本。

技术领域

本发明涉及基于车路协同的无人驾驶技术领域，特别是涉及一种车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法、装置、设备及介质。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中，会产生大量的数据，包括车辆感知相关的数据和自动驾驶系统产生关键数据，这些数据在车辆行驶过程中，存储在自动驾驶车辆的车机系统中。当车辆自动驾驶活动结束后，将这些数据采集到云端系统中，可用于实现车辆行驶状态分析，对自动驾驶汽车所用的机器学习模型的进行模型训练等重要用途。

由于数据存储在车机系统中，需要将数据从车内的车机系统采集到云端服务器，因此需要一种实现数据从车传输到云端的数据采集方法。传统的数据采集方式有两类：一是依赖人工手段从车内通过移动存储设备将数据从车机拷贝到移动存储设备中，再从移动存储设备上传到云端系统中；二是直接通过运营商移动网络将数据直接上传到云端服务器。

人工通过移动设备采集数据的方式有比较高的人工成本，车机系统中需要采集的数据，数据量往往比较大，数据从车机系统拷贝到移动存储设备中，需要大量数据拷贝时间。在数据从车内采集到移动设备以后，还需要通过人工的方式将数据从移动设备上传到云端服务器，又需要消耗大量时间进行人工操作，因此还额外需要一定的事务处理和流程管控成本。直接通过运营商网络（3G/4G/5G网络）直接将数据上传到服务器的方式虽然不需要人为干预，但是由于目前移动网络计费形式主要通过流量方式进行计费，上传数据的成本非常高昂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法、装置、设备及介质。

为了解决以上技术问题，本发明的技术方案如下：

一种车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法，包括，

车端生成数据包；

车端通过无线网络与路端设备建立连接，并在完成连接后将数据包传输至路端设备；

路端设备通过有线网络与云端服务器连接，路端设备在接收到数据包后将其上传至云端服务器。

作为本发明所述车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法的一种优选方案，其中：所述车端生成数据包包括，

车端根据预先划分的数据类别对数据进行分类封装，生成数据包；

对生成的数据包进行压缩，并根据固定大小将每个数据包拆分成若干个数据分包。

作为本发明所述车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法的一种优选方案，其中：在所述车端根据预先划分的数据类别对数据进行分类封装，生成数据包之后，还包括，

车端根据数据包的生成顺序建立数据包队列。

作为本发明所述车路协同场景下自动驾驶车辆的数据采集方法的一种优选方案，其中：所述车端通过无线网络与路端设备建立连接，并在完成连接后将数据包传输至路端设备包括，

车端与某个路端设备建立连接后，按照所述数据包队列将数据包依次传输至该路端设备，直至车端与该路端设备的连接中断，车端和该路端设备分别记录当前的数据传输位置；

车端与下一路端设备建立连接后，判断是否存在需要续传的数据分包，若不存在，则车端根据记录的数据传输位置将后续数据分包依次传输至当前路端设备，若存在，则当前路端设备通过路端设备网络同步车端已经传输的数据分包传输进度，并与车端记录的数据传输位置对比，同步传输位置后车端将剩余的数据分包传输至当前路端设备。